基于极线约束的机器人双目视觉水下焊缝特征匹配研究  

Research on underwater welding seam feature matching of robot binocular vision based on epipolar constraint

作　　者：肖心远 蒋波[1] 倪江忠[1] 严朝勇[1] 

机构地区：[1]广东交通职业技术学院,广州510650

出　　处：《制造业自动化》2012年第10期119-123,共5页Manufacturing Automation

基　　金：广东省交通运输厅项目(2009-02-040)

摘　　要：本文设计了一种相交光轴的双目视觉结构形式,采用大红+紫红色复合滤光系统获取了较为清晰的水下焊缝图像。采用极线约束的立体匹配方法对水下空间焊缝进行匹配,匹配时先采用糊模增强及模糊边缘检测对水下焊缝图像进行处理,提取了焊缝的边缘及中心线作为匹配特征。然后建立极线方程,找出两图像对应的匹配点,最后求取二匹配点对应的空间坐标。水下匹配实验表明,空间直线的匹配平均误差控制在0.59mm以内,空间折线的匹配平均误差控制在0.65mm以内,能够满足机器人水下焊缝跟踪的要求。

关 键 词：极线约束 立体匹配 水下焊缝 双目视觉 

分 类 号：TH162[机械工程—机械制造及自动化]