多功能履带式磁吸附爬壁机器人的姿态控制研究  

作　　者：潘焕焕[1] 赵言正[1] 刘淑良[1] 徐殿国[1] 王炎[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》2000年第2期5-8,11,共5页Journal of Harbin Institute of Technology

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目! ( 863 -5 12 -980 4-12 )

摘　　要：石化企业中金属大罐的防腐作业主要由人工来完成 ,既费工、费时、效率低 ,又很危险 .为此 ,研制磁吸附爬壁机器人来代替人进行喷砂、喷漆等防腐作业和喷漆厚度的检测 .该机器人采用永磁吸附双履带结构 ,可跨越罐壁上 5～ 1 0mm的突起物 ,控制系统采用STD总线工业控制计算机 ,遥控操作 .由于罐壁表面的凹凸不平 ,以及车轮转速不能完全同步等原因 ,尤其是机器人搭载喷砂、喷漆机构时机械结构的不平衡造成机器人在实际工作中往往出现运动轨迹发生倾斜现象 .为此 ,在建立机器人运动学方程的基础上 ,提出采用倾斜计进行姿态闭环控制 ,实现了机器人在罐壁上的准确移动 ,为实现机器人的自动防腐作业和提高喷漆质量奠定了基础 .

关 键 词：爬壁机器人 姿态补偿控制 磁吸附 履带式 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]