基于对象模型的一种服务性机器人系统  

A SERVICE ROBOT SOFTWARE ARCHITECTURE FOR OBJECT MODEL BASED SYSTEM

作　　者：邵鹏鸣[1] 李成刚[1] 吴翰声[2] 

机构地区：[1]华中理工大学CAD中心,湖北武汉430074 [2]番禺理工学院机电系,广东番禺511483

出　　处：《计算机应用》2000年第3期11-14,共4页journal of Computer Applications

摘　　要：提出了一个基于对象模型的服务性机器人系统及系统结构 ,对系统中的对象进行模型化 ,建立对象模型知识库。在设计任务规划时 ,模仿了人在日常生活中完成普通任务时进行任务规划的方法 ,在设计控制软件时 ,根据控制目标 ,设计了推理程序。因此 ,系统根据一用句子给出的请求 ,规划出一系列相关联的基本任务 ,从而控制机器人各关节协调动作 ,完成目标任务。A service robot software architecture for object model based system is presented. In the system a human′s way of scheduling is considered. The intelligent task scheduling sets a task goal according to a user′s request in a natural sentence and generates a sequence of tasks and action to achieve the goal based on object model. In the control system, the reasoning programs are designed according to the control object purpose. Therefore the system can schedule the task and control coordinately actions of all joints of the robot arm to complete object job based on the scheduled tasks.

关 键 词：对象模型 机器人 任务规划 智能机器人 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]