高速运动机器人动力学分析与研究  

Analysis and study on dynamics of mobile robot in high velocity

作　　者：丁度坤[1] 谢存禧[2] 胡选子[1] 张铁[2] 

机构地区：[1]东莞职业技术学院机电系,东莞523808 [2]华南理工大学机械与汽车工程学院,广州510640

出　　处：《机械设计与制造》2012年第1期161-163,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家863计划资助项目(2009AA043901);东莞职业技术学院院级课题资助项目(JGXM2010016)

摘　　要：当机器人运行于高速条件下时,整个系统将处于一种不稳定的状态。对高速运动条件下的机器人动力学进行了深入的研究。首先,对研制的6自由度搬运机器人平台硬件结构进行了介绍。在此基础上,对高速运动的机器人的动力学表达式式进行了分析,得到了造成机器人高速运动动力学效应的状态参量—机器人的关节角θ、关节角速度θ觶与关节角加速度θ咬,结合机器人样机的PID主控制器,定性探索了机器人的动力学参量与PID控制器参量间的关系规律,为后续的控制器设计提供依据。When a robot runs at a high speed,its whole system will be in an unstable status.It made a deep research on the dynamics of a robot running at a high speed.Firstly,the hardware and software of a 6-DOF robot system has been introduced.On this basis ,the dynamic expression of the robot has been analyzed to obtain state parameters ,which may cause dynamic effect when robot is running at high speed,such as robot＇s angular position,angular speed and angular acceleration.Then the relationship law between the robot＇s dynamic state parameters and the PID controller＇s parameters has been explored qualitatively combining main PID controller of the robot prototype ,which may provide reference for the controller to be designed later.

关 键 词：工业机器人 机器人动力学 机器人PID控制 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]