壁面移动机器人移动方式及移动机构的研究进展  

Recent Advance of Moving Manner and Travel Mechanism for Wall-Climbing Robot

作　　者：王富杰[1] 孙静[1] 王吉岱[1] 伊晓丽[1] 

机构地区：[1]山东科技大学机械电子工程学院,山东青岛266590

出　　处：《机械传动》2012年第6期115-120,共6页Journal of Mechanical Transmission

基　　金：青岛市科技支撑计划项目(09-1-1-60-nsh)

摘　　要：壁面移动机器人是特种机器人的一种,可以代替人工在壁面上完成多种作业任务,移动机构是实现其在壁面上灵活运动的关键部分。简要介绍了壁面移动机器人的国内外发展概况,详细阐述了国内外各种壁面移动机器人的移动方式及移动机构的研究进展,并分析对比了它们的移动和转弯特点。在此基础上,总结了壁面移动机器人移动机构的未来发展趋势。Wall-climbing robots are one type of the specialized robots.They are able to replace human beings in completing various operations on walls.Travel mechanism,which can achieve the flexible movement on walls,is the key portion of the wall-climbing robot.The development of wall-climbing robots at home and abroad are introduced,the research on moving manners and travel mechanisms of various wall-climbing robots are expatiated,and the moving and turning characteristic are analyzed and compared.Finally,the development tendency of travel mechanism was summarized on the basis of the above.

关 键 词：壁面移动机器人 移动机构 转弯运动 移动方式 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH112[自动化与计算机技术—控制科学与工程]