利用ADAMS与MATLAB对平面三级倒立摆的仿真  

Using ADAMS and MATLAB simulation of the planar triple inverted pendulum

作　　者：孔凡国[1] 相飞[1] 钟廷志[1] 

机构地区：[1]五邑大学,广东江门529020

出　　处：《工业仪表与自动化装置》2012年第3期3-4,30,共3页Industrial Instrumentation & Automation

基　　金：广东省自然科学基金资助项目(06029824)

摘　　要：利用ADAMS建立了平面三级倒立摆的虚拟样机模型,并采用ADAMS与MATLAB联合控制的方式,首次完成了平面三级倒立摆的虚拟样机控制仿真。仿真结果表明,尽管X向和Y向系统采用了相同的控制器且初始参数设置完全一样,但仿真结果二者存在一定的区别,这证明了X向和Y向系统存在耦合现象。此外,利用ADAMS与MATLAB联合进行系统的控制仿真,能即时反映控制算法的效果,具有很大的推广价值。Built in ADAMS planar triple inverted pendulum virtual prototyping model,and uses the ADAMS and MATLAB joint control simulation ways,first completed virtual prototype control simulation of planar triple inverted pendulum.The simulation results show that although X and Y direction system to use the same controller and initial parameters settings exactly the same,but the simulation results to X and Y direction system are different,which proves to X and Y direction system exists coupling phenomenon.In addition,ADAMS and MATLAB joint system control simulation,can reflect the effect of real-time control algorithm,with a great promotion value.

关 键 词：三级倒立摆 ADMS软件 虚拟样机 仿真 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]