受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置/力控制  

ROBUST VARIABLE STRUCTURE HYBRID POSITION FORCE CONTROL FOR CONSTRAINED FLEXIBLE LINK MANIPULATORS

作　　者：樊晓平[1] 徐建闽[2] 毛宗源[2] 周其节[2] 

机构地区：[1]长沙铁道学院信息与控制工程研究所,长沙410075 [2]华南理工大学自动控制工程系,广州510641

出　　处：《自动化学报》2000年第2期176-183,共8页Acta Automatica Sinica

基　　金：国家自然科学基金!(694 0 60 0 4 ;699750 0 3);湖南省自然科学基金!(98JJY2 0 4 4)

摘　　要：针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置 /力控制方案 ,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正 ,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性 ,控制机器人终端执行器的位置和接触力 .通过引入变结构鲁棒控制器 ,可确保输出跟踪误差在有限时间内收敛到零 ,或一致终结有界 .In this paper, a hybrid position/force control scheme is presented for a class of planar two link constrained flexible manipulators to control the tip position and contact force of the end effector. In order to enhance the controller's robustness, the scheme is revised by introducing a variable structure control strategy, which can guarantee the convergence of the output tracking error in a finite period of time or the uniformly ultimately bounded tracking errors. Computer simulation results show the feasibility and effectiveness of the control scheme.

关 键 词：柔性机器人臂 力控制 鲁棒性 变结构控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]