基于EtherCAT的工业机器人控制器设计  

Design of Industrial Robot Controller Based on EtherCAT

作　　者：刘鑫[1] 闵华松[1] 陈友东[2] 王晟[1] 

机构地区：[1]武汉科技大学计算机科学与技术学院,武汉430065 [2]北京航空航天大学机械工程与自动化学院,北京100191

出　　处：《计算机工程》2012年第11期290-292,F0003,共4页Computer Engineering

基　　金：国家"863"计划基金资助项目"工业机器人控制器开发"(2011AA04A104)

摘　　要：针对控制器系统在开放性和实时性等方面存在的不足,设计一种利用EtherCAT协议进行通信的工业机器人控制系统体系结构。为使系统具有更高的可靠性和实时性,利用嵌入式微处理器ARM作为硬件核心,在μC/OS-II的基础上采用组件式分层结构设计软件架构,以提高可重用性。实验结果证明,该控制器系统实时性强,且便于扩展。For the current controller＇s shortage in openness and real-time,this paper addresses an architecture of industrial robot controller which communicates by EtherCAT protocol.In order to meet the high-reliability and real-time requirements,the controller uses the embedded microprocessor Advanced RISC Machine（ARM） as the core hardware,and it uses hierarchical structure of component to design the software based on μC/OS-II,which can improve reusability.Test results show that the controller system has strong real-time performance and easy-expansibility.

关 键 词：开放式控制器 工业机器人 嵌入式系统 EtherCAT总线 时钟同步 

分 类 号：N945[自然科学总论—系统科学]