基于Matlab与Labview的柔索并联机器人监控系统联合仿真  

Co-simulation of monitoring system for cable parallel manipulator based on Matlab and LabVIEW

作　　者：吴瑕[1] 訾斌[1] 林俊[1] 

机构地区：[1]中国矿业大学机电工程学院,徐州221116

出　　处：《制造业自动化》2012年第13期47-51,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金(50905179);流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金(GZKF-201112)

摘　　要：针对柔索并联机器人的结构特点,搭建了该机器人监控系统的总体框架。考虑到柔索并联机器人系统具有非线性强、外界干扰等特性,提出带有模糊补偿的自适应控制算法。进一步,通过Matlab与LabVIEW混合编程对柔索并联机器人进行了运动轨迹跟踪的联合仿真、监控界面的设计及网络发布。联合仿真结果表明,柔索并联机器人监控系统具有良好的轨迹跟踪性能,且监控人机界面友好,仿真效果较为直观明显。

关 键 词：柔索并联机器人 模糊控制 联合仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]