3-UPS并联机器人工作空间研究  

Study on Workspace of 3-UPS Parallel Robot

作　　者：颜兵兵[1] 刘秀民 解明强[1] 殷宝麟[1] 

机构地区：[1]佳木斯大学机械工程学院,黑龙江佳木斯154007 [2]哈尔滨东安汽车动力股份有限公司,哈尔滨150066

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2012年第6期38-41,共4页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

基　　金：教育部科学技术研究重点项目(212042);黑龙江省高校新世纪优秀人才项目(1252-NCET-021);黑龙江省教育厅科学技术计划项目(11541355)

摘　　要：基于3-UPS并联机器人为研究对象,分析了基座与动平台之间支链连杆的长度对3-UPS并联机器人工作空间的限制。采用三维搜索法确定工作空间边界。通过Matlab编程绘制出3-UPS并联机器人的灵活工作空间,同时研究了并联机器人机构模型参数与工作空间之间关联性。为并联机器人的结构设计和进一步研究奠定了基础。Based on 3-UPS parallel robot,the limits of the length of branched chain link between base platform and moving platform to the workspace of 3-UPS parallel robot is analyzed.The workspace boundary is determined by using boundary search method.The flexible workspace of 3-UPS parallel robot is then plotted through programming in Matlab,and then the relationship between mechanism model parameters and workspace of parallel robot is discussed.These works lay the foundation for structure design of parallel robot and further studying.

关 键 词：3-UPS 并联机器人 工作空间 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TG65[金属学及工艺—金属切削加工及机床]