仿人机器人步行运动控制研究  

A Study of Walking Movement Control of Humanoid Robot

作　　者：柯文德[1,2] 陈珂[1] 李家兰[1] 

机构地区：[1]广东石油化工学院计算机与电子信息学院,广东茂名525000 [2]哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨150001

出　　处：《广东石油化工学院学报》2012年第4期30-33,共4页Journal of Guangdong University of Petrochemical Technology

基　　金：广东高校石油化工过程装备与信息化控制工程技术开发中心开放基金

摘　　要：针对仿人机器人多自由度的复杂机械连杆特征,详细分析了机器人运动构型以及步行规划约束、ZMP控制、奇异位姿控制、二维倒立摆等运动模型,提出单双腿交替运动序列并采用离线生成双足步行运动轨迹和在线调整的方法。实验验证了方法有效性。Aimed to the characteristics of complex mechanical links with multi DOF （degree of freedom） of humanoid robot, the movement construction was analyzed as well as the kinetic models such as walking planning constraint, ZMP constraint, singldar location control, two - dimension inverted pendulm, etc. The method of alternative moving sequence with tile turn of single leg and double legs, and the offline walking track creating and the online adjusting was proposed. The experiment showed the validity of method.

关 键 词：机器人 双足步行 零力矩点(ZMP) 倒立摆 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]