三维线性倒立摆模型在双足机器人系统中的应用  

Three-Dimensional Linear Inverted Pendulum Model in the Biped Robot System

作　　者：陈华[1] 刘国栋[1] 

机构地区：[1]江南大学物联网工程学院,无锡214122

出　　处：《计算机系统应用》2012年第8期178-182,共5页Computer Systems & Applications

摘　　要：机器人稳定的步行行走模式在双足机器人的控制中占有很重要的地位,提出了一种基于三维线性倒立摆的机器人行走模型。通过机器人的三维倒立摆模型得到机器人质心的位置和速度,再结合机器人的逆运动学,求得机器人各关节的关节角度,驱动机器人关节运动。从而得到机器人完整的运动轨迹。The stable walking pattern plays an important role in the control of biped robot.This research proposes a three-dimensional linear inverted pendulum model of walking robot. Through the three-dimensional inverted pendulum, the location of center of mass and speed of the robot can be calculated, combined with the robot＇s inverse kinematics, the angle of each joint of robot can be obtained. Then, these angles can be used to drive the movement of each joint of robot. At last, the complete trajectory of robot can be obtained.

关 键 词：双足机器人 三维线性倒立摆 逆运动学 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]