机器人无标定视觉伺服系统及离散仿真  

Robotic uncalibrated visual servoing and discrete simulation

作　　者：顾正刚[1] 康庆生[2] 陆锦军[3] 

机构地区：[1]江苏信息职业技术学院计算机工程系,无锡214100 [2]航天晨光股份有限公司研发中心,南京211100 [3]江苏信息职业技术学院教学科研处,无锡214100

出　　处：《四川大学学报（自然科学版）》2012年第4期800-804,共5页Journal of Sichuan University(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金(60974016);江苏省自然科学基金(BK2008188)

摘　　要：为了研究机器人无标定视觉伺服离散仿真,本文在介绍了机器人无标定视觉伺服控制的基础上,基于Simulink软件,首次建立了一种具有图像雅可比矩阵伪逆在线估计的无标定视觉伺服系统离散仿真模型,并以此完成了二关节机器人、Puma560机器人无标定视觉伺服系统离散仿真模型的建立.文中对固定图像目标定位跟踪的仿真结果表明,提出的无标定视觉伺服系统Simulink离散仿真模型是正确的.这对无标定视觉伺服系统控制算法的研究具有积极意义.This paper introduces robotic uncalibrated visual servoing for discrete simulation, and presents a kind of discrete simulink model with on-line pseudo-inverse estimation of image Jacobian matrix based on Simulink software firstly, and the robotic uncalibrated visual servoing discrete simulink models are developed for a two-link manipulator and a Puma560 robot. The simulation results for fixed targets show the validity of the robotic uncalibrated visual servoing discrete simulink model. It is useful to the simulation study of robotic uncalibrated visual servoing.

关 键 词：离散模型 图像雅可比矩阵 无标定 在线估计 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]