通用工业机器人模型及其简易控制系统设计  

The Model Design and Backward Solution of General-use Industrial Robot

作　　者：孙亭[1] 李成刚[1] 吴洪涛[1] 

机构地区：[1]南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016

出　　处：《中国制造业信息化（学术版）》2012年第9期64-66,共3页

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175263);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2011011);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXLX11-0176)

摘　　要：为研究工业机器人的运动及控制,设计了一个机器人模型,包含机械结构设计及控制系统设计2部分。采用步进电机直接驱动各关节,省掉减速及传动机构,使得结构简单,加工经济;采用Mathematica软件进行逆解运算,直线、圆弧运动轨迹仿真;开发了运动控制器,可与任何一台带USB接口的电脑组成简易控制系统,使用方便。编写相应的软件,控制机器人模型运行,运行结果说明此系统可用来研究通用工业机器人的运动学控制等内容。In order to study the movement and control of industrial robot, it designs a six - axis general - use industrial robot model, describes the machanical design and control system design. In the robot model, it uses the step motors to directly drive each joint, so makes the structure simple and manufacture economic. It applies Mathematica system to get the kinematics backward solution, simulates the line/arc movement path, designs a control card. Associated with any computer by USB, this system can control the model. It introduces some related software, validities the movement of the robot and the model.

关 键 词：工业机器人 运动学逆解 MATHEMATICA 控制卡 

分 类 号：TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]