新型三肢体腿臂融合机器人的研制  

Design of Three-Limb Robot with Integrated of Arm-Leg Mechanism

作　　者：樊继壮[1,2] 李立毅[1] 赵杰[2] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院,哈尔滨150080 [2]哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨150080

出　　处：《北京邮电大学学报》2012年第4期99-102,共4页Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications

基　　金：国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z220);哈尔滨工业大学科研创新基金项目(HIT.NSRIF.2009016);哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目(2008RFQXG051)

摘　　要：基于功能仿生原理研制了一种新型三肢体腿臂融合机器人.通过在每个肢体末端配置永磁吸附足和操作器,使机器人可利用肢体分时复用完成移动和操作任务,并具有多种灵活的移动步态和操作方式.通过机器人的基本运动步态实验及操作物品实验,验证了所研制机器人的实用性.A three-limb robot with integrated of arm-leg mechanism is developed based on functional bi- onics. The robot can accomplish locomotion and operation tasks in time sharing multiplex mode with aid of permanent magnet absorption mechanisms and operation mechanisms mounted on each limb, and has a variety of agile walking gaits and operation patterns as well. Experiments of fundamental walking gaits and objects operation shows practicality.

关 键 词：肢体机器人 腿臂融合 步态规划 控制系统 

分 类 号：TN242[电子电信—物理电子学]