一种用于人形机器人动作规划的ZMP补偿方法  

作　　者：郭洪红[1] 程光[1] 赵林惠[1] 

机构地区：[1]北京联合大学,北京100020

出　　处：《机器人技术与应用》2012年第3期34-37,共4页Robot Technique and Application

摘　　要：人形机器人的动作规划是机器人研究领域的一个重要目标,ZMP(零力矩点)理论是人形机器人动作规划的一个基本理论。本文提出了以ZMP理论为基础的用于实现人形机器人动作规划的ZMP补偿方法,说明了该补偿方法的基本思想,推导了补偿数学模型,对该补偿方法进行了仿真实验,并用SHR-6S机器人进行了实体实验,对实验结果进行了实体分析,验证了该ZMP补偿方法在人形机器人动作规划中的有效性。

关 键 词：人形机器人 ZMP ZMP补偿方法 动作规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]