基于体感传感器的室内机器人定位研究  

Study on Indoor Robot of SLAM Based on RGB-D Camera

作　　者：贺白羽[1] 蒋蓁[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院精密机械工程系,上海200072

出　　处：《机电一体化》2012年第8期13-17,91,共6页Mechatronics

摘　　要：同时定位与地图构建是机器人能够实现智能化自主导航的关键技术。该文提出一种基于体感传感器的移动机器人SLAM实现方法。通过分析体感视觉获取原理和数据特点,设计了系统结构,并将体感传感器获取的数据进行处理,得到构建地图所需的特征路标;再使用扩展卡尔曼滤波实现SLAM,通过实验结果验证了基于体感传感器的SLAM方法的有效性和正确性。SLAM is the key technologies for mobile robot to achieve autonomous navigation. By the fast development of the RGB - D camera, the article put forward to implementation for SLAM on RGB - D camera. Based on the system architecture adopting by the article, the data of the RGB - D camera are processed to constitute the map of the landmarks. Finally, SLAM to be achieved by EKF and validity of the RGB - D method to be proved.

关 键 词：移动机器人 同时定位与地图创建 体感传感器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]