同时定位与地图创建

作品数：111被引量：791H指数：15
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面向动态环境的紧耦合视觉惯性SLAM改进算法
《计算机工程与应用》2025年第4期339-348,共10页郭瑞奇 修睿 孙勇 毛喆 
国家重点研发计划“智能传感器”重点专项(2022YFB3205005)。
SLAM(simultaneous localization and mapping)是无人载体实现自主导航定位的关键技术。针对传统视觉SLAM系统在动态场景下导航定位精度低的问题,在视觉SLAM系统的基础上引入惯性传感器(inertial measure-ment unit)。在ORB-SLAM3系统...
关键词：同时定位与地图创建(SLAM) 视觉惯性紧耦合 动态环境 向量场一致性 ORB-SLAM3 
考虑点云结构和表观信息的激光雷达-惯性SLAM算法被引量：1
《机器人》2024年第4期436-449,共14页姚二亮 宋海涛 赵婧 范晓婧 
中国博士后科学基金(2020M683737)。
为提高移动机器人在卫星拒止环境下的精确导航能力,克服大范围运动场景下的定位误差累积问题,提出一种考虑点云结构和表观信息的激光雷达-惯性SLAM(同时定位与地图创建)算法。该算法主要包含2个部分:考虑点云结构的激光雷达-惯性里程计...
关键词：同时定位与地图创建 3维激光雷达 惯性测量单元 结构和表观 闭环检测 
基于动态步长梯度下降的EKF-SLAM改进算法
《常熟理工学院学报》2024年第2期63-70,共8页索会恒 魏博思 饶睿 胡强 钟璟 杨腾胜 吴剑 
南昌航空大学研究生创新专项“ROS环境下的移动机器人实时定位导航系统设计”(YC2021-S679);南昌航空大学研究生创新专项“基于多智能体的多机器人协同任务规划技术研究”(YC2021-037)。
现代重型货物运输所处环境日益复杂,要求AGV-SLAM算法具备更高的鲁棒性和准确性以实现高精确装卸作业.因此,本文提出基于动态步长梯度下降的改进EKF-SLAM算法.首先对AGV行进过程建模分析,分别建立AGV的运动学模型和观测模型.考虑到EKF-S...
关键词：同时定位与地图创建 动态步长 扩展卡尔曼滤波 停车场数据集 AGV 
融合天空偏振光的视觉SLAM研究进展与展望被引量：4
《兵工学报》2023年第6期1588-1601,共14页夏琳琳 张晶晶 初妍 张道畅 宋梓维 崔家硕 刘瑞敏 
吉林省自然科学基金项目(20220101240JC);中国博士后科学基金项目(2021M700751)。
模仿生物复眼对偏振光敏感机理的偏振光导航是近年兴起的新技术,具有稳定、无源及完全自主的特性,偏振传感器的小型化、一体化使其与低成本相机、惯性测量单元等有效集成成为可能。回顾分析多传感器融合的视觉同时定位与地图创建(Simult...
关键词：视觉同时定位与地图创建 偏振光导航 天空偏振模式 多传感器融合 图优化 
点线特征自适应融合室内SLAM算法被引量：1
《小型微型计算机系统》2023年第5期1015-1022,共8页刘少哲 刘作军 胡超芳 陈海永 
国家自然科学基金项目(61941303)资助;天津市科技计划项目(19YFHBQY00040)资助。
传统的视觉同时定位与地图创建(SLAM)依赖于点特征来估计相机位姿.然而在室内环境中存在大量低纹理区域,使得提取足够多的点特征变得困难.此外,当相机抖动剧烈或转向过快时,基于点特征的SLAM系统也并不鲁棒.针对上述问题,本文提出了一...
关键词：机器视觉 同时定位与地图创建 点线特征 自适应模型 低纹理 
基于在线光度标定的半直接视觉SLAM算法被引量：6
《机器人》2022年第6期672-681,共10页顾恺琦 刘晓平 王刚 黎星华 
应急管理部消防救援局科技计划(2020XFZD15)。
为解决视觉SLAM(同时定位与地图创建)算法依赖图像亮度而对光照变化场景敏感的问题,提出一种基于在线光度标定的半直接视觉SLAM算法。首先,根据相机成像原理,提出基于光度标定的帧间位姿估计方法,在求解位姿的同时对原始的输入图像进行...
关键词：同时定位与地图创建(SLAM) 半直接视觉里程计(SVO) 在线光度标定 光束平差 位姿估计 关键帧 
基于几何约束的室内动态环境视觉SLAM被引量：13
《计算机工程与应用》2021年第16期203-212,共10页杨世强 范国豪 白乐乐 赵成 李德信 
国家自然科学基金(51475365);陕西省自然科学基础研究计划项目(2017JM5088);陕西省教育厅重点实验室科研计划项目(13JS070)。
同时定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)作为自主移动机器人的基本功能,近年来已成为机器人领域的研究热点。然而现有视觉SLAM算法大多将外部场景作为静态假设,忽略了环境中运动物体对SLAM系统精度的影响,影响...
关键词：同时定位与地图创建(SLAM) 室内动态环境 ORB-SLAM2 动态检测 
基于深度学习和边缘检测的动态场景下鲁棒SLAM被引量：7
《传感技术学报》2021年第1期80-88,共9页李璐琪 蔡成林 
国家自然科学基金项目(61771150);湖南省科技创新计划项目(2018GK2014,2018RS3089);广西重点研发计划项目(桂科AB17129028);国家重点研发计划项目(2020YFA0713501)。
机器人在执行同时定位与地图创建(simultaneous localization and mapping,SLAM)的复杂任务时,容易受到移动物体的干扰,导致定位精度下降、地图可读性较差、系统鲁棒性不足,为此提出一种基于深度学习和边缘检测的SLAM算法。首先,利用YOL...
关键词：同时定位与地图创建 深度学习 目标检测 语义信息 动态场景 边缘检测 
一种多假设联合相容SLAM数据的关联方法被引量：1
《实验室研究与探索》2020年第11期54-58,70,共6页徐伊岑 曹小兵 郭剑辉 
无锡市工业AGV技术应用及推广公共服务平台项目(CMB41S1703)。
针对复杂环境下移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)中的数据关联问题,提出了一种多假设联合相容分枝定界算法(MHJCBB)。该算法结合了多假设跟踪(MHT)算法与联合相容分支定界(JCBB)算法的优点,利用在关联时保留的多个联合相容关联假设...
关键词：同时定位与地图创建 多假设跟踪 联合相容分枝定界 数据关联 
基于自适应粒子群优化FastSLAM算法的改进被引量：3
《天津理工大学学报》2020年第5期11-15,19,共6页梁雪慧 张瑞杰 赵菲 程云泽 
天津市科技支撑重点项目(18YFZCNC01120).
快速同时定位与建图(FastSLAM)算法中的重采样过程会带来粒子退化和粒子多样性减弱问题,为了改进算法的性能、提高估计精度,针对FastSLAM算法的特点,设计了一种改进的FastSLAM算法,将FastSLAM算法中的粒子滤波部分用自适应粒子群优化算...
关键词：同时定位与地图创建 自适应粒子群优化 交叉变异 粒子滤波 快速同时定位与地图创建 
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