数控机床上、下料机械手的运动学分析与仿真  

Kinematics Analysis and Simulation of Up-down Material of Manipulator for CNC Machine Tools

作　　者：马俊[1] 李长春[1] 

机构地区：[1]苏州工业职业技术学院,江苏苏州215104

出　　处：《煤矿机械》2012年第11期76-78,共3页Coal Mine Machinery

摘　　要：建立了数控机床上、下料机械手的连杆坐标系,利用齐次变换和D-H法,得到机械手运动学方程,利用反向变换法(代数法)计算得出了机械手各关节变量,对机械手的运动轨迹进行分析并采用动力学仿真软件Adams对机械手进行仿真。This paper established connecting rod coordinate system about up-down material of manipulator, using homogeneous transformation and D-H method, get manipulator kinematics equations of reverse transform method （algebra method） calculated for each joint manipulator variables and of manipulator trajectory of analysis and dynamic simulation software Adams simulation of manipulator.

关 键 词：数控机床 机械手 运动学 仿真 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]