自平衡小车原理研究  

作　　者：李虹瑶 冯开凯[1] 李庆源[1] 

机构地区：[1]江南大学物联网工程学院,通信1001江苏无锡214000

出　　处：《硅谷》2012年第18期67-67,112,共2页

摘　　要：系统的主控芯片为飞思卡尔的16位单片机9S12XS系列ATMEGA16A,它负责协调各部份的工作和综合处理各种数据信息;电池为充电电池,它为系统提供动力;传感器可以又多种传感器,例如红外避障传感器、超声波传感器或电磁传感器等,它负责给主控芯片提供外界的信息,为其决策提供信息支持;MMA7260为飞思卡尔的加速度传感器,ENC-03为村田电子的陀螺仪,它们的作用是判断系统的实时倾斜角度,系统的实时倾斜角度是系统保持直立平衡的的重要判断依据,因而对其要求比较苛刻,所以我们采用加速度传感器与陀螺仪相结合的方式来获取,目的是结合2种传感器的优点,使获取的数据更加准确;2种传感器获取的信息经过卡尔曼滤波之后即为系统的实时倾角。获取系统的实时倾角之后,主控芯片可以根据实时角度信息来驱动直流电机的运转,编码器可以给系统提供实时的速度信息,可以构成对电机运转的闭环控制,电机运转采用PID算法进行控制。

关 键 词：自平衡小车 飞思卡尔的16位单片机9S12XS系列ATMEGA16A MMA7260加速度传感器 ENC-03为村田电子的陀螺仪 PID算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]