低载荷工业机器人运动学分析与仿真  

Kinematic analysis and simulation of low-load industrial robots

作　　者：陈蓓玉[1] 胡凯[1] 杨乐[1] 

机构地区：[1]南京信息工程大学信息与控制学院,南京210044

出　　处：《信息技术》2012年第10期15-18,共4页Information Technology

基　　金：南京信息工程大学校内课题(20080327)

摘　　要：根据当今工业生产过程中对精密设备的需求,设计并分析了一台可应用于弧焊、喷漆、上下料等场合的低载荷工业机器人——NXD_10工业机器人。利用SOLIDWORKS,设计了NXD_10型工业机器人的虚拟样机,利用D-H方法,列出了机器人的六连杆参数,建立了运动学方程。为验证机器人的动态性能,对其机械系统结构进行简化。利用ADAMS对简化模型进行了运动学仿真,绘制了末端法兰参考点的位置、速度和加速度的运动曲线。According to the needs of sophisticated equipment in today＇s industrial production process,this paper presents design and analysis of low-load industrial robot the NXD_10 industrial robots can be applied to arc welding,painting,loading and unloading,and other occasions.Using SOLIDWORKS,the virtual prototype of the design NXD_10 industrial robots,the use of the DH method,lists the parameters of the robot＇s six-bar linkage kinematic equations.It verifies the dynamic performance of the robot,its mechanical system structure be simplified.Using ADAMS kinematics simulation on the simplified model,draw the curve of the reference point of the end of the flange position,velocity and acceleration of movement.

关 键 词：虚拟设计 工业机器人 ADAMS SOLIDWORKS 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH39[自动化与计算机技术—控制科学与工程]