水冷壁爬壁机器人的本体结构设计  

Structure Design of Climbing Robot Used in Water-cooling Wall of Boiler

作　　者：潘焕焕[1] 赵言正[1] 高学山[1] 王炎[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《机械设计与制造工程》2000年第5期7-8,10,共3页Machine Design and Manufacturing Engineering

基　　金：国家"8 63"计划资助项目! ( 863- 512 980 4 - 12 )

摘　　要：简要介绍了应用于火电站锅炉的水冷壁清扫、检测的永磁吸附爬壁机器人的本体结构设计。阐述了机器人在此特殊工作环境中存在的设计难点 ,提出了机器人的本体结构设计方案和纠偏机构 ,并对其进行了静态和动态的受力分析 ,确定单个磁性吸附块的最小吸力、电机的力矩等参数。The paper illustrates the robot structure used to clean and test the magnetic effect in boiler. Aim at the special working environment, it designs the robot structure and mechanism for deviation rectifying, analyzes the static and dynamic model. It shows how to determine the factors for the magnetic block such as suction and moment of motor.

关 键 词：水冷壁 爬壁机器人 本体结构 受力分析 电站锅炉 

分 类 号：TM621.2[电气工程—电力系统及自动化] TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]