高学山

作品数：51被引量：235H指数：8
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发文主题：机器人移动机器人爬壁机器人履带康复机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程电气工程更多>>
发文期刊：《哈尔滨理工大学学报》《哈尔滨工业大学学报》《机器人》《机械设计与制造》更多>>
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基于导纳模型的体重支持系统恒力控制研究
《广西科学院学报》2024年第4期469-477,共9页韦斌杰 赵鹏 张鹏飞 武学基 宋壮群 陆海宇 宋孟天 高学山 
广西重点研发计划项目(桂科AB22035006)资助。
为改善患者康复训练效果,确保下肢康复机器人提供持续且稳定的支持力,本研究通过分析下肢康复机器人的机械结构和恒力控制方式,设计出一种基于导纳模型的双闭环变参数导纳控制的控制算法。针对患者身体素质及康复阶段不同,利用拉力传感...
关键词：下肢康复机器人 体重支持系统 导纳模型 双闭环 恒力控制 
肢体康复机器人技术与发展趋势
《广西科学》2024年第5期823-832,共10页高学山 刘开源 赵鹏 苗明达 
广西重点研发计划项目(桂科AB22035006)资助。
脑卒中在医学上属于神经系统疾病,会导致人体肢体运动障碍和大脑认知障碍。近年来,智能肢体康复机器人在临床上得到广泛应用,其能为患者提供有效的重复性康复训练,帮助患者重塑受损神经,改善大脑认知能力,进而恢复肢体的运动功能。本文...
关键词：肢体康复机器人 脑卒中 运动障碍 认知障碍 人机交互 
轮足混合式移动机器人转向机构力学特性分析
《兵工自动化》2023年第8期72-75,共4页卫伊 刘勇 徐震宇 王会彬 高学山 
为适应山地等复杂地形的要求,设计一种适用于轮足混合式移动机器人的新型转向机构。对其进行整体受力分析与关键零部件受力分析,建立理论上的受力分析公式;利用Solidworks Simulation对关键零部件进行静力学仿真分析实验,并将仿真结果...
关键词：移动机器人 转向机构 静力学分析 SIMULATION 
六轮六驱火灾巡检机器人
《兵工自动化》2023年第8期86-90,共5页叶俊杰 郝亮超 车红娟 赵鹏 罗定吉 高学山 
柳州市科技计划项目(2020PAAA0601)。
为满足城市环境预防火灾的需要,设计一款适用于火情监测且运动灵活的巡检机器人。该机器人由移动平台与云台组成,悬挂系统使用摇臂转向架结构,采用6轮6驱的驱动方式运动;底层控制系统采用嵌入式设计,集成超声波传感器、温度传感器、烟...
关键词：巡检机器人 运动学分析 移动性能 
轮足混合式移动机器人动力转向系统
《兵工自动化》2023年第6期92-96,共5页卫伊 徐震宇 刘勇 王会彬 黎铭康 高学山 
为提高轮足混合式移动机器人的路面适应能力,设计一种新的动力转向系统。分析传统动力转向装置无法应用于轮足混合式机器人的原因,并做出问题描述;给出新型动力转向系统的设计要求并提供一种新型动力转向系统的结构;描述该系统可以实现...
关键词：移动机器人 动力转向系统 轮足混合 优化设计 
反推力吸附的爬壁机器人设计及实验研究被引量：3
《北京理工大学学报》2022年第11期1150-1158,共9页樊明 梁鹏 高学山 张清芳 黎铭康 
国防科技创新特区项目(18-163-11-ZT-001-028-01);国家重点研发计划(2019YFB1309600)。
为实现机器人稳定、快速和高效地在不同接触壁面移动,提出了一种采用双旋翼螺旋桨反推力作为前驱动力和壁面吸附力的机器人设计方法.对爬壁机器人结构和动力系统进行设计,通过对机器人在不同运动状态下的静力学进行分析,得出机器人在旋...
关键词：爬壁机器人 螺旋桨叶片 反推力 
基于人体工学的康复机器人设计及稳定性研究被引量：2
《兵工自动化》2022年第7期86-91,96,共7页郝亮超 高学山 赵鹏 牛军道 
国家重点研发计划项目(2020YFC2008503)。
针对康复机器人居家使用的通过性、稳定性和安全性问题,设计一种基于人体工程学理论的家用下肢康复训练机器人。通过分析脑卒中患者的运动姿态,结合康复机器人的运动特性,提出采用模块化结构的新型随动下肢康复机器人设计方案;重点对康...
关键词：康复机器人 人体工程学 模块化设计 稳定性 ADAMS 
下肢康复训练机器人本体设计与控制系统被引量：2
《兵工自动化》2022年第6期14-19,共6页牛军道 高学山 赵鹏 郝亮超 
国家重点研发计划项目(2020YFC2008503)。
针对下肢运动功能障碍患者对康复训练设备的需求,设计一种能够辅助患者自主康复的下肢训练机器人。基于人机工程学理论和现实因素设计康复机器人的3维结构模型;根据人体的运动特点设计人体行走意图识别系统,并对机器人的运动特性进行分...
关键词：康复机器人 结构设计 多传感系统 运动特性 自主康复 
基于肌电信号和极限学习机的下肢关节运动预测被引量：3
《兵工自动化》2022年第2期87-91,96,共6页石永杰 高学山 罗定吉 吕佳乐 吕鹏飞 刘欢 车红娟 赵鹏 牛军道 郝亮超 
中国老年失能预防与干预管理网络及技术研究(2020YFC2008503)。
为判断下肢障碍患者的运动意图,通过外骨骼进行康复训练,分析表面肌电信号与下肢关节运动的关系。提取表面肌电信号的均方根(root mean square,RMS)、绝对值均值(mean absolute value,MAV)、波形长度(waveform length,WL)和方差(varianc...
关键词：表面肌电信号 极限学习机 多特征提取 关节角度 
火灾预警巡检机器人轨迹跟踪控制
《广西科学院学报》2021年第4期346-353,共8页车红娟 高学山 赵鹏 郝亮超 牛军道 
柳州市科技计划项目(2020PAAA0601)资助。
针对如何减小火灾预警巡检机器人在目标轨迹跟踪过程中产生的角度和距离偏航问题,提出一种基于Backstepping的轨迹跟踪快速响应控制算法。首先根据机器人行驶偏差与轮速之间的关系,推导出移动机器人运动学模型,利用Backstepping构造出...
关键词：火灾预警 巡检机器人 Backstepping算法 Lyapunov算法 轨迹跟踪 
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