移动式机器人信标定位系统的误差分析及其应用  

A Method of Selecting Optimal Localization Beacons for Mobile Robots

作　　者：王冰[1] 张惠侨[1] 叶庆泰[1] 

机构地区：[1]上海交通大学，上海 200030

出　　处：《机械设计与研究》2000年第2期13-16,共4页Machine Design And Research

摘　　要：本文对移动式机器人超声波信标导航系统的定位误差进行了分析。通过分析不同信标组合方式下定位误差的分布规律，提出对多信标导航系统采用“查表法”选择最佳导向信标，在不影响系统工作实时性的基础上可以提高系统的定位精度。A geometric method is presented in this paper,to analysis the localization error of mobile robots introducing ultrasonic range finder and infrared anglemeter. Basing on the resulted error distribution, A table-look-up method is proposed to select the optimal beacons from four available beacons,which avoids the complexity of data- computing while high accuracy be achieved.

关 键 词：移动式机器人 自主导向 信标定位 定位误差 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]