基于VRML的空间并联机器人运动仿真优化  

An operation simulation system for spatial parallel robot based on VRML

作　　者：贾庆浩[1] 李啸隽[1] 刘林[1] 

机构地区：[1]华南理工大学设计学院

出　　处：《图学学报》2012年第6期93-97,共5页Journal of Graphics

摘　　要：虚拟现实技术(VRML)经常被运用于机器人仿真,针对传统的并联机器人运动学反解运算量大所引发的仿真系统效率问题,采用VRML的IndexedLineSet节点,通过负载平台的运动学参数动态更新IndexedLineSet节点,并以该节点为基础解出导杆的位姿。通过JavaScript与VRML交互编程实现了6自由度机器人的运动仿真。结果证明,优化后的系统仿真效率相比于传统的方法有很大的提升。Virtual Reality Technology is frequently applied to robot simulation.To point against simulation efficiency caused by large amount of computation of kinematic inverse solution of traditional parallel robot,we use the kinematic parameters of load base to generate IndexLineSet node dynamically,and then,we can solve the length and orientation of guide bar based on this node.A kinematic simulation system is devised by using JavaScript and VRML interactive programming.The simulation results show that the new system is more efficient than traditional method.

关 键 词：计算机应用 虚拟现实 并联机器人 运动仿真 交互编程 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]