基于功能/行为集成的自主式移动机器人进化控制体系结构  

EVOLUTIONARY CONTROL ARCHITECTURE FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOT BASED ON FUNCTION/BEHAVIOR INTEGRATION

作　　者：蔡自兴[1] 周翔[1] 李枚毅[1] 雷鸣 

机构地区：[1]中南工业大学信息工程学院,长沙410083

出　　处：《机器人》2000年第3期169-175,共7页Robot

基　　金：国家自然科学基金;湖南省科委科技专项基金

摘　　要：本文针对自主式移动机器人控制体系结构中两类典型方法的不足 ,提出了一种进化控制体系结构 ,实现了基于 AI模型的方法与基于行为的方法的优势互补 .文中阐述了进化控制的思想 ,并应用于移动机器人控制结构的设计 .该结构使移动机器人具备良好的学习和适应能力、较快的响应速度 ,同时拥有较好的理性和完成给定任务的能力 .Aimed at the drawbacks, the two typical methods in autonomous mobile robot control architecture, an evolutionary control architecture is proposed in this paper which has the virtues of both AI based and behavior based methods. The idea of evolutionary control is also described and applied to the design of mobile robot control architecture. The architecture endows the robot with the ability of learning ,adaptation, quick reactive speed and rationality, also with the ability of achieving given task.

关 键 词：移动机器人 进化控制 体系结构 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]