HP99型堆垛机器人结构参数的优化设计  

Optimization of Physical Dimension of HP99 Stacker Robot

作　　者：何春燕[1] 何允纪[1] 浦纪寿 

机构地区：[1]江苏理工大学机械工程学院,江苏镇江212013 [2]无锡力区化工机械有限公司,江苏无锡214041

出　　处：《江苏理工大学学报（自然科学版）》2000年第3期42-45,共4页Journal of Jiangsu University of Science and Technology(Natural Science)

摘　　要：机器人结构参数的选取对机械手所能到达的工作空间有着很大的影响 同时 ,机器人的工作空间也是对其评价的重要指标 文中在分析堆垛机器人机构的基础上 ,绘制出它的工作空间 ,提出了以作业空间为其重要约束条件 ,以结构最紧凑和重量最轻为其目标函数 ,建立了HP99型堆垛机器人结构参数优化设计的数学模型 ,并用MATLAB软件编程 。The selection of structural parameters of a robot has a great influence on its workspace and the workspace is an important evaluating indicator. Based on the structure of the stacker robot,the workspace is presented,and a mathematical model of optimum design of structural parameters of HP99 stacker robot is set up with the workspace as an important constraint condition and compact constitution and the minimum weight as the objective function.A program is developed to solve the optimal value of structural parameters of the stacker robot on condition that the requirement of the workspace is satisfied.

关 键 词：堆垛机器人 工作空间 优化设计 结构参数 

分 类 号：TH246[机械工程—机械制造及自动化]