基于W-空间的弹药装填机器人避障路径规划  

Obstacle avodance path planning of ammunition loading robot based on w-working space

作　　者：徐达[1] 夏祥[1] 苏忠亭[1] 

机构地区：[1]装甲兵工程学院兵器工程系,北京100072

出　　处：《制造业自动化》2013年第1期9-11,25,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：针对非确定环境下弹药装填机器人作业过程需平稳避障的要求,本文提出了一种基于W-空间的避障路径规划。首先通过对避障路径进行离散化,运用空间圆弧对避障路径进行插补计算,并将插补结果运用机器人运动学逆解转换为关节变量,采用样条函数进行第二次插值并进行了仿真,结果表明,该算法运算简单,能有效满足弹药装填机器人的避障要求,保证弹药装填机器人连续、平稳作业。

关 键 词：弹药装填机器人 W-空间 避障路径规划 

分 类 号：TJ203.3[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]