避障路径规划

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应用Elman智能网络的搬运机器人避障路径规划
《现代工业经济和信息化》2025年第3期132-133,136,共3页耿耀 毛乾倡 
随着市场贸易往来的加强,搬运机器人被应用到众多工业领域中,起到了很高的替代人力的效果。为了进一步提高搬运机器人的避障效率,应用Elman智能网络到机器人避障路径规划中。研究结果表明:利用Elman智能网络对障碍物轨迹试验,可以较好...
关键词：搬运机器人 Elman智能网络 路径规划 避障 
基于DDPG算法的无人船避障路径规划
《信息技术》2025年第3期1-7,15,共8页杨淞匀 王杭先 林鹏 
国家自然科学基金资助项目(62201271)。
针对静态和动态环境下无人船路径规划问题,文中提出一种基于深度强化学习的避障路径规划方法。首先,建立水平面无人船运动模型,将路径规划描述为一个基于马尔科夫决策的强化学习过程。接着,构建基于Actor网络和Critic网络的深度确定性...
关键词：无人船 路径规划 避障 深度强化学习 深度确定性策略梯度 
基于改进萤火虫算法的图书馆室内机器人避障路径规划研究
《测控技术》2025年第3期33-37,43,共6页甘凌 
贵州省科技创新人才团队项目(黔科合平台人才-CXTD[2021]008)。
对机器人避障路径规划模型存在的路径规划不准确的问题进行了分析,并基于分析结果,采用动态窗口算法(Dynamic Window Approach,DWA)对萤火虫算法(Firefly Algorithm,FA)进行改进,将改进后的萤火虫算法用于图书馆室内机器人避障路径规划...
关键词：机器人 避障路径规划模型 动态窗口算法 萤火虫算法 
基于牛顿-拉夫逊算法求解的MPC避障路径规划
《农业装备与车辆工程》2025年第1期103-109,共7页王耀 李占龙 
山西省重点研发计划“智能网联重卡编队车路协同关键技术研究与示范”(202102070301019);山西省基础研究计划“多尺度空谱三维特征约束的弱成像交通标识感知新方法”(202103021223464)。
在动态环境中,模型预测控制结合人工势场法对于多约束的非线性方程求解能力并不高,缺乏实时性,无法及时调整路径来规避移动障碍物,并且规划的路径并不平滑,从而增加碰撞风险。为了解决这一问题,针对智能车辆提出了一种新方法,在预测控...
关键词：牛顿-拉夫逊优化算法 MPC模型预测控制 避障 局部路径规划 
基于最优控制策略的建筑机器人的危险避障路径规划
《科学技术创新》2025年第2期68-71,共4页郭志豪 李佳佳 王雪科 
建筑施工中常在危险环境下进行。为保证施工安全,常采用建筑机器人代替施工人员完成某些危险的任务,例如危险环境下的搬运任务。路径规划是建筑机器人实现运动完成任务的基础,建筑机器人在运动过程中需避开危险障碍物。本文研究了建筑...
关键词：建筑机器人 危险避障 路径规划 最优控制 
基于QI-RRT^(*)算法的无人机电力巡检路径规划
《广东电力》2025年第1期73-82,共10页蓝誉鑫 何思名 李晨 李海 梁财源 徐敏 
国家自然科学基金项目(U22B2096);中国南方电网有限责任公司科技项目(035300KK52210015[GDK JXM20210054])。
针对无人机在进行电力巡检时遇到的变电站设备或密集树木场景下的障碍物避障困难问题,在传统快速扩展随机树(rapid-exploring random tree,RRT)算法的基础上,提出了一种新的快速扩展随机树-椭球子集采样算法(quick and informed RRT-sta...
关键词：无人机 电力巡检 避障路径规划 RRT算法 椭球子集采样 
机械臂避障路径规划算法综述
《广东技术师范大学学报》2024年第6期22-32,共11页欧阳剑 何传基 龙豪 林子豪 
广东省教育厅2023年度普通高校重点科研平台和项目(2023ZDZX3008)。
机械臂避障路径规划是机器人技术中的核心问题之一,其目标是在复杂环境中为机械臂规划出一条从起点到终点的无碰撞路径,以确保能成功且高效地避开障碍物,从而运动到指定的位置.为此,首先针对各种机械臂路径规划算法工作原理、应用场景...
关键词：路径规划 机械臂 避障 算法分类 
基于改进PRM的机械臂避障路径规划
《机械传动》2024年第12期87-93,148,共8页游达章 赵恒毅 宋璐闻 
国家自然科学基金项目(51875180)。
为解决传统概率路线图法(Probabilistic Roadmap Method,PRM)效率低、路线冗余、路径平滑度不够等问题,针对机械臂避障路径规划提出了一种改进PRM。使用Sobol序列采样方法提高概率路线图的连通性,提升方法成功率;采用冗余节点剪枝与基...
关键词：运动规划 概率路线图法 Sobol序列采样 路径优化 五次多项式插值 
基于改进A^(*)算法和再优化的避障路径规划
《电子测量技术》2024年第21期21-27,共7页高九州 刘育航 
吉林省自然科学基金(YDZJ202201ZYTS561)项目资助。
考虑机器人行走过程中自身尺寸与体积因素的影响,给出了防刮碰障碍物的节点扩展方法。将传统的从起点到终点的单向搜索方式变成起点到终点和终点到起点的同步双向搜索方式,并将搜索进程中的“终点”设置为对向同步搜索的当前点,将当前...
关键词：防刮碰 双向搜索 评价函数 冗余点去除 圆弧过渡 
基于改进的RRT^(*)算法的带电作业机器人避障路径规划
《电子产品世界》2024年第10期59-61,69,共4页刘瑞萍 张天宇 王腾 
目前,现场作业中带电作业机器人有效规避各种障碍物的能力仍有很大提升空间。为弥补当前不足,提出基于改进的快速搜索随机树(rapidly-exploring random tree star,RRT^(*))算法的带电作业机器人避障路径规划方法,利用自适应步长提高路...
关键词：RRT^(*) 电力 带电作业 机器人 路径规划 
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