动态自适应快速扩展树航迹规划算法研究  

Dynamic Adaptive RRT Path Planning Algorithm

作　　者：潘广贞[1,2] 秦帆[2] 张文斌[2] 

机构地区：[1]北京科技大学计算机与通信工程学院,北京100083 [2]中北大学电子与计算机科学技术学院,山西太原030051

出　　处：《微电子学与计算机》2013年第1期49-52,共4页Microelectronics & Computer

基　　金：国家自然科学基金项目(50475176)

摘　　要：快速扩展随机树(RRT)是航迹规划的重要算法,针对其难以直接应用于无人机航迹规划的问题,提出了动态自适应RRT算法.动态自适应RRT算法在随机点产生过程中加入无人机转弯角约束,使航迹更适合无人机直接跟踪;同时引入动态调节因子,根据环境中障碍密集程度调整规划步长,有效避免各类障碍.计算机实验结果表明动态自适应RRT算法在单航迹规划和多航迹规划中明显优于基本RRT算法和其它改进RRT算法,更适用于无人机航迹规划.RRT is the important path planning algorithm.In view of its difficult to directly apply in UAVS path planning,this paper puts forwards the dynamic adaptive RRT algorithm.Adding turn corner constraints in the process of random point produce in order to make track for UAVS tracking more directly.At the same time,introduce dynamic adjustment factor,according to the environment of intensive degree to adjust the planning step length and avoid all kinds of barriers effectively.The computer experimental results show that the dynamic adaptive RRT algorithm in single path planning and more significantly than the basic path planning algorithm and other improvements RRT RRT algorithm,more applicable for UAVS path planning.

关 键 词：航迹规划 快速扩展树 动态自适应 无人机 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]