基于MRAC的单级直线式倒立摆的控制研究  

作　　者：余海[1,2] 吴鹏松[2] 

机构地区：[1]重庆大学自动化学院,重庆401331 [2]攀枝花学院,四川攀枝花617000

出　　处：《攀枝花学院学报》2013年第1期115-117,共3页Journal of Panzhihua University

摘　　要：为了实现单级直线式倒立摆的自动控制,采用前馈反馈复合式模型参考自适应控制(Model Reference Adaptive Control,MRAC)对单级直线式倒立摆进行控制研究,这种方法采用串级形式能有效抑制参数的振动而产生的随机扰动,获得了很好的鲁棒性,同时能在确保系统稳定的基础上改善系统的动态性能。

关 键 词：倒立摆 模型参考自适应控制 鲁棒性 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]