基于群体协作的分布式多机器人通信系统的设计与实现  

DESIGN AND REALIZATION OF DISTRIBUTED MULTI-ROBOT COMMUNICATION SYSTEM BASED ON COLONY COOPERATION

作　　者：李智军[1] 周晓[1] 吕恬生 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,200030

出　　处：《机器人》2000年第4期300-304,328,共6页Robot

摘　　要：分布机器人系统涉及在多样变化动态环境中的协助 ,因此 ,一个重要的问题是如何解决多机器人的通讯资源共享 .本文提出了针对共享分布式多机器人系统 (DSR)模型中通讯资源的一般策略——基于传输介质 CSMA/CD(无线通讯中具有冲突检测的载波侦听多重访问 )的协议 ,它支持多移动机器人系统内部的无线通讯 。Distributed robotic system consists of a multirobot system that need to collabor ate in changable ane dynamic environment.thus, it's a crucial issue how to deal with sharing the communication resources. In this paper,we introduce a general s trategy based on CSMA/CD and communication protocol, which is designed for use in inter-robot environments with unreliable ,single-channel and low-communica tion .it's shown that the communication protocol is effective ,efficient robust.

关 键 词：分布式多机器人系统 通讯协议 群体协作 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN915.04[自动化与计算机技术—控制科学与工程]