水下模块化自重构机器人模块碰撞快速检测算法  

Fast modular collision detection algorithm of underwater modular self-reconfigurable robots

作　　者：徐雪松[1] 

机构地区：[1]上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海200240

出　　处：《中国科技论文》2013年第1期72-75,共4页China Sciencepaper

基　　金：高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090073120013)

摘　　要：UMS机器人是一种水下模块化自重构机器人,该机器人系统在运动和自重构过程中需要快速的模块碰撞检测方法,以提高其运动效率。针对这个问题,提出一种"自相似分割"的快速检测方法,其计算速度要比通常的模块碰撞算法快得多,适用于UMS机器人的模块碰撞快速检测中。Underwater modular self-reconfigurable （UMS） robots can locomote and reconfigure in the underwater environment. The robotic system needs fast modular collision detection because the relative movements between modules occur constantly dur- ing the locomotion and reconiiguration. A self-resembled division algorithm is presented, which can detect the collision faster than the commonly applied algorithm. In spite of some small errors, this fast algorithm is much suitable for modular collision detection in the locomotion and reconfiguration of UMS robots.

关 键 词：海洋工程 自重构机器人 构型转换 碰撞检测 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]