徐雪松

作品数：14被引量：53H指数：5
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供职机构：上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院更多>>
发文主题：自重构机器人自重构模块化自重构机器人遗传算法水下更多>>
发文领域：自动化与计算机技术天文地球交通运输工程理学更多>>
发文期刊：《中国科技论文》《船舶工程》《高技术通讯》《上海交通大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划上海市青年科技启明星计划国家教育部博士点基金更多>>
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上端水平周期运动下悬垂型水下细长体响应幅值包络线的特性分析
《上海交通大学学报》2021年第1期32-39,共8页从善学 徐雪松 
全海深无人潜水器(ARV)研制(SQ2016YFSF010222)资助项目。
为解决立管等水下细长体作业的安全问题,并提高其作业效率,将悬垂型水下细长体离散为多个分段.根据力学平衡条件和变形协调条件列出每个分段的平衡方程,然后通过MATLAB软件编程求解.当上端水平周期运动时,分别改变上端运动幅值、上端运...
关键词：细长体 运动响应 柔性段模型 缆绳动力学 
波浪动力滑翔机母船与牵引机运动传递关系被引量：1
《上海交通大学学报》2018年第2期127-132,共6页张成翊 徐雪松 
国家自然科学基金项目(51279107)资助
为研究波浪动力滑翔机上端母船与水下牵引机的运动关系,将连接母船与牵引机的缆绳离散成多个微段进行分析,根据每个微段动力学分析结果列出动力平衡方程,得到母船与牵引机运动传递关系的方程组,然后用MATLAB编程求解.根据数值计算结果,...
关键词：波浪动力滑翔机 动力学分析 运动传递 柔性缆绳 
基于图像处理的立管末端水下定位方法
《上海交通大学学报》2014年第12期1802-1808,共7页逯翔 冯正平 徐雪松 
国家自然科学基金资助项目(51009092)
运用图像处理方法对立管末端进行定位.通过无人遥控潜水器(ROV)搭载水下摄像头捕获立管末端的实时运动图像,图像模式匹配程序根据固连在立管末端的标识图案的形状进行匹配,并从图像中将标识图案区分出来,再利用图案中心点坐标信息和投...
关键词：立管 图像处理 无人遥控潜水器 相对位置 模型实验 
针对立管重入井过程中等路径段加速度的改进型蚁群优化算法被引量：2
《上海交通大学学报》2013年第10期1585-1590,共6页王盛炜 徐雪松 姚宝恒 连琏 
在自由悬垂立管动力学分析的基础上,提出了一种针对等路径段内的加速度进行优化的改进型蚁群算法.通过该算法得出的立管顶端的优化运动策略,可以有效地减小立管底端在平移结束时同海底井口的距离,同时缩短重入井作业需要的时间,使得钻...
关键词：自由悬垂立管 立管重入井 动力学分析 运动优化 改进型蚁群算法 
母船垂荡运动下拖缆响应研究被引量：3
《船舶工程》2013年第S1期28-31,51,共5页敖雷 连琏 徐雪松 姚宝恒 
基于弯矩平衡方程和有限元离散单元法建立拖缆离散动力学模型,通过对拖缆离散方程组线性化处理,将非线性动力学方程转化为关于求解角度的线性问题。设定缆绳初始形态,通过时间迭代对方程求解得到拖曳系统稳定运动形态。母船在海面会发...
关键词：动力响应 垂荡运动 数值计算 拖缆 
水下模块化自重构机器人模块碰撞快速检测算法
《中国科技论文》2013年第1期72-75,共4页徐雪松 
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090073120013)
UMS机器人是一种水下模块化自重构机器人,该机器人系统在运动和自重构过程中需要快速的模块碰撞检测方法,以提高其运动效率。针对这个问题,提出一种"自相似分割"的快速检测方法,其计算速度要比通常的模块碰撞算法快得多,适用于UMS机器...
关键词：海洋工程 自重构机器人 构型转换 碰撞检测 
拖缆动力学离散化计算的后处理方法研究被引量：6
《海洋工程》2011年第2期111-116,121,共7页沈晓玲 连琏 徐雪松 
国家863计划资助项目(2009AA09A201-1);博士点基金科研项目(20090073120013)
拖缆的计算一般都是将拖缆离散化,建立非线性的动力学平衡方程组,通过龙格库塔法、Newton-Raphson迭代法等方法对非线性方程组进行求解。本方法是先将拖缆离散成若干段,列出离散段节点处的水动力学方程,并进一步建立节点处关于角加速度...
关键词：拖缆 动力学 离散化 后处理 
STL模型表面点快速拾取技术被引量：7
《工程图学学报》2005年第3期18-22,共5页徐雪松 
STL格式产品模型(简称STL模型)是由成千上万的相邻三角面片组成。由于组成STL模型的面片复杂而繁多(通常有上万个面片),拾取表面上某些点往往需要较长时间,给用户操作模型时带来很多不便。针对这一问题,作者对STL模型表面点的快速拾取...
关键词：计算机应用 表面点拾取 快速拾取 STL模型 
水下分散自重构系统虚拟原型被引量：1
《高技术通讯》2005年第9期44-48,共5页张丽娜 葛彤 徐雪松 蔡少茹 连琏 
国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金
开发了水下分散自重构系统的虚拟原型,从模块、拓扑和构形三个层次对水下分散自重构系统进行了描述,实现了对其运动和自重构过程的动力学仿真,并通过3D方式实时显示仿真与分析结果.利用该虚拟原型分析了系统的多种步态和自重构过程,说...
关键词：分散 自重构 水下机器人 虚拟原型 虚拟原型 系统 分散 水下 动力学仿真 分析结果 实时显示 3D方式 
模块化自重构机器人最优构形拓扑转换被引量：7
《上海交通大学学报》2005年第6期899-904,共6页徐雪松 葛彤 朱继懋 
上海市青年科技启明星计划资助项目(01QF14028);国家自然科学基金资助项目(60104001)
定义了模块化自重构机器人构形拓扑转换的基本概念,分析总结了最优构形拓扑转换的规律,并采用遗传算法对构形拓扑转换进行优化.结果显示,构形拓扑转换过程中的连接变化操作次数被有效地降低,提高了模块化自重构机器人自重构的效率.
关键词：机器人 自重构机器人 构形拓扑 拓扑转换 遗传算法 
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