模块化自重构机器人最优构形拓扑转换  

Optimal Configuration Topological Transformation of Modular Self-Reconfigurable Robots

作　　者：徐雪松[1] 葛彤[1] 朱继懋[1] 

机构地区：[1]上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海20030

出　　处：《上海交通大学学报》2005年第6期899-904,共6页Journal of Shanghai Jiaotong University

基　　金：上海市青年科技启明星计划资助项目(01QF14028);国家自然科学基金资助项目(60104001)

摘　　要：定义了模块化自重构机器人构形拓扑转换的基本概念,分析总结了最优构形拓扑转换的规律,并采用遗传算法对构形拓扑转换进行优化.结果显示,构形拓扑转换过程中的连接变化操作次数被有效地降低,提高了模块化自重构机器人自重构的效率.This paper defined the basic concept of configuration topological transformation for modular self-reconfigurable (MSR) robots, and summed up the discipline of the optimal topological transformation, then employed a genetic algorithm for this topological transformation optimization. The result shows that the connective variations, i.e. connections or disconnections in the self-reconfiguration are reduced, which to improves the efficiency of self-reconfiguration for MSR robots.

关 键 词：机器人 自重构机器人 构形拓扑 拓扑转换 遗传算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]