朱继懋

作品数：34被引量：132H指数：7
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基于蚁群算法的多AUV路径规划仿真研究被引量：10
《计算机仿真》2009年第1期150-153,共4页吴小平 冯正平 朱继懋 
国家863计划项目(2006AA09Z233)
多AUV路径规划是一种典型的带约束组合优化问题,如果采用传统的方法求解效果并不理想。蚁群算法是对自然界中蚂蚁在寻找食物过程中所表现出来的智能行为的一种模拟,它非常善于处理带约束的大规模复杂组合优化问题。应用蚁群算法结合TSP...
关键词：蚁群算法 多自治水下机器人 旅行商问题 路径规划 
水下机器人H_∞控制系统设计被引量：4
《海洋工程》2008年第3期70-77,共8页刘旌扬 冯正平 易宏 朱继懋 
国家863基金资助项目(2006AA09Z233)
对水下机器人(AUV)基于混合灵敏度的H∞控制设计中的权函数选取方法进行探讨,并就频域分析给出一种公式化方法,解释其物理意义。此方法可依据控制对象的频率特性,简单的确定其权函数。AUV运动控制器的设计实例表明,按此方法选取权函数...
关键词：水下机器人 H∞鲁棒控制 混合灵敏度 权函数选取 
多AUV队形控制的新方法被引量：7
《舰船科学技术》2008年第2期128-134,共7页吴小平 冯正平 朱继懋 
基于机器人队形控制中的领航者-跟随者方法(Leader-Follower Method)和基于行为方法(Behavior-based Method),提出了一种用于多自治水下机器人(AUV)队形控制的新方法。该方法以领航者来确定整个AUV编队的前进状态,跟随者时刻跟随领航者...
关键词：多AUV 队形控制 LINE of SIGHT 
模糊PID策略在AUV控制中的应用被引量：15
《舰船科学技术》2007年第1期95-98,共4页吴小平 冯正平 朱继懋 
由于自治水下机器人(AUV)动力学的非线性、模型参数以及海洋环境扰动的不确定性,基于常规PID控制的AUV性能通常不够理想。本文应用模糊控制对PID控制器的参数进行在线调整,从而使PID控制器具有自适应性以适应AUV工况的变化,并应用此策...
关键词：模糊控制 PID控制 自治水下机器人 
四元数法在AUV六自由度仿真中的应用被引量：2
《船舶工程》2007年第1期9-12,共4页吴小平 冯正平 朱继懋 
AUV六自由度仿真几乎无一例外都是基于欧拉角方法来求解运动微分方程,这种方法可以很直观地得到AUV的位置和姿态角,不过在纵倾角±90°的情况下会产生奇异点,使仿真无法进行下去.为克服上述不足,采用了四元数法取代欧拉法.仿真结果表明...
关键词：机器人 自治水下机器人 四元数法 六自由度 计算机仿真 
ROV动力定位系统控制时序与逻辑设计被引量：2
《海洋工程》2006年第2期61-66,共6页王中华 葛彤 朱继懋 
3500m深海观测取样型潜水器资助项目(DY105-0301-02);深海勘探技术装备虚拟试验系统资助项目(DY105-0301-06)
对ROV动力定位系统(DP)的控制时序和事件触发逻辑进行了分析和设计。解决了包含有核心控制策略算法的动力定位系统与ROV自身水下计算机(下位机)之间的控制时序的匹配问题以及事件触发逻辑关系的相互响应问题;此外,采用线程同步和时钟校...
关键词：动力定位(DP) ROV 控制 时序 逻辑 线程 同步 
ROV虚拟监控和动力定位系统软件分析与设计
《海洋工程》2006年第1期68-73,共6页王中华 葛彤 朱继懋 
3500m深海观测取样型潜水器资助项目(DY105-0301-02);深海勘探技术装备虚拟试验系统资助项目(DY105-0301-06)
在某型ROV控制系统的基础上扩展开发了一套具有虚拟监控(VMS)功能和动力定位(DP)功能的软件,此软件不仅能够仿真ROV的水下作业过程并且能实时对ROV的水下作业进行控制。介绍了此软件的开发过程并对软件中各组成部分以及它们之间的关系...
关键词：ROV 软件结构 虚拟监控 仿真 动力定位 
UML在3500m深海潜水器远程监控系统中的应用和实现被引量：1
《造船技术》2005年第6期42-45,共4页王中华 葛彤 朱继懋 
3500米深海观测取样型潜水器(DY105-0301-02)
本文分析了统一建模语言(UML)方法在信息建模中的优点,并将其应用于3500m深海潜水器远程监控系统的开发;根据文中给出的方法,成功设计出一套远程监控系统软件并最终在潜水器的试验过程中得到了很好的运用。
关键词：遥控潜水器 远距离操作 信息处理 数学模型 程序设计语言 
Vega虚拟环境避碰技术在潜水器仿真中的应用被引量：10
《系统仿真学报》2005年第12期3089-3090,3094,共3页王中华 葛彤 朱继懋 
深海勘探技术装备虚拟试验系统(DY105-0301-06)
基于软件平台MultigenCreator和Vega开发出的深海潜水器近海底作业视景仿真系统,能实现虚拟环境下的避碰要求;利用Vega中所提供的碰撞方式对象、在潜水器模型上安装碰撞矢量,使其能够在虚拟的复杂海底地形环境中成功地规避其作业路径上...
关键词：潜水器 虚拟环境 避碰 仿真 VEGA 
“海龙-3500”深海潜水器的变长缆运动建模与仿真被引量：5
《造船技术》2005年第5期22-26,21,共6页徐刚 葛彤 朱继懋 连琏 
深海勘探技术装备虚拟实验系统(DY105-0301-06);3500米深海观测取样型潜水器(DY105-0301-02)。
仿真并分析了“海龙-3500”深海潜水器(ROV)出中继器后的运动过程。考虑海流的影响,ROV的建模采用通用的动力学模型,轻缆的建模采用凝聚参数法。结果表明,设定的放缆方案是合理的,可作实际操作参考。提供的缆和ROV系统的仿真算法,可用...
关键词：遥控潜水器 缆索 运动方程 数学模型 模拟 建模与仿真 深海潜水器 运动过程 海龙 实际操作 动力学模型 仿真算法 模拟计算 ROV 
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