四元数法

作品数：120被引量：553H指数：11
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基于BP混合优化的采煤机惯导定位方法研究
《矿业装备》2025年第1期175-177,共3页田竹青 
由于传统方法在采煤机惯导定位中应用效果不佳,不仅定位静态误差比较大,而且定位时间比较长,无法达到预期的定位效果,为此提出基于BP混合优化的采煤机惯导定位方法技术。利用粒子群算法对BP神经网络参数优化,采用优化后BP神经网络确定...
关键词：BP混合优化 采煤机 惯导定位 数据融合 四元数法 
麦克斯韦电磁学的唯象转向
《自然辩证法研究》2024年第3期104-111,共8页鲍傅臻 袁江洋 
国家社会科学基金中国历史研究院重大历史问题研究专项“近代以来的科技进步与社会变迁”(22VLS017)。
麦克斯韦电磁学研究之根本目的在于整合以往发现的关于电、磁以及电磁感应定律于一体,进行统一的表征。以往研究认为,麦克斯韦早年是在机械论物理学框架下展开其研究的,而后期则放弃机械论转向分析数学的表征方式。重审麦克斯韦的电磁...
关键词：麦克斯韦 电磁学 开尔文进路 唯象进路 四元数法 
基于光滑粒子流体动力学的波浪中航行体入水数值模拟被引量：2
《空气动力学学报》2024年第2期85-95,I0002,共12页管祥善 孙鹏楠 李江昊 孙龙泉 
国家自然科学基金(52171329,12002404);爆炸冲击防灾减灾全国重点实验室资助(LGD-SKL-202201)。
航行体在波浪条件下高速入水的运动响应和载荷特性是其研发设计过程中需要重点考虑的问题,为了对该问题进行精准预测,采用无网格光滑粒子流体动力学(smoothed particle hydrodynamics,SPH)方法,提出了一种新型周期性波浪边界技术,利用...
关键词：光滑粒子流体动力学 航行体入水 周期性边界 造波 四元数法 
一种基于四元数法的焊接工作站协调控制算法
《机床与液压》2023年第11期40-44,共5页冯桑 王炳成 陈爱 
针对6R串联机器人运动学求解计算量大、传统方法求解困难以及涉及多解和奇异性等问题,在普吕克坐标系下描述了刚体运动,建立其四元数数学模型以及6R串联机器人运动学数学模型,求得6R串联机器人运动学逆解。建立工作站中机器人与变位机...
关键词：四元数 工业机器人 焊接工作站 控制算法 
深海运载器无动力纵倾上浮运动特性研究被引量：4
《水下无人系统学报》2022年第5期586-596,共11页赵志超 李天辰 谷海涛 高浩 
十三五预研项目资助(2020107-2002);中国科学院前沿基础研究项目(QYJC201913).
为提高深海无动力运载器上浮响应速度,满足任务载荷出水姿态要求,文中考虑洋流和浮力变化影响,基于四元数法和自主水下航行器空间运动方程,建立了运载器空间运动仿真模型,解决了大纵倾角和垂直上浮姿态求解奇异问题,探究了净浮力、重浮...
关键词：深海运载器 自主水下航行器 无动力上浮 大纵倾角 四元数法 浮力 
基于光的反射与折射定律的表述方法推导及应用被引量：2
《应用光学》2022年第3期510-517,共8页周旭环 龚云辉 吴绍华 王元康 黄娅芳 叶洪伟 王光伟 王一成 
中国兵器工业集团有限公司科技开发费项目。
光的反射和光的折射是几何光学应用中最基本的方法。在现代精密光学元件加工过程中,其不同的表述方法可以为光线追迹、棱镜误差分析以及棱镜装调提供不同的解决思路。介绍了光的反射定律和折射定律的传统形式表述方法,并推导了光的反射...
关键词：四元数法 矢量和矩阵 表述方法 施密特棱镜 反射定律 折射定律 
基于重定位的叶片机器人磨抛系统手眼标定算法被引量：8
《中国机械工程》2022年第3期339-347,共9页吕睿 彭真 吕远健 田林雳 朱大虎 
国家自然科学基金(51675394,51975443)。
针对叶片机器人磨抛系统中手眼标定存在人工误差、二次误差等因素导致标定精度差等问题,提出了一种基于“重定位”的手眼标定算法。以拍照式三维扫描仪为标定对象,分析机器人手眼标定数学模型,提出利用标准球在机器人末端坐标系中绕工...
关键词：手眼标定 机器人磨抛 复杂叶片 重定位 四元数法 
基于柔性管缆运动监测数据的位移计算方法被引量：1
《石油矿场机械》2022年第1期29-36,共8页赵晨宇 罗晓兰 张涛 刘军鹏 
国家重点研发计划项目“深海结构物监测集成技术研究”(2018YFC0310540)。
为了得到柔性管缆的弯曲应力和疲劳损伤累积应力计算所需的位移数据,通过实时监测获得的柔性管缆的加速度数据,应用四元数法和4阶Runge-Kutta(龙格库塔)法对其瞬时运动姿态角进行更新求解。然后,剔除监测加速度数据中的重力加速度分量,...
关键词：柔性管缆 监测数据 位移 四元数法 FFT 
EWT算法在姿态解算中的应用被引量：7
《电子测量与仪器学报》2021年第8期220-227,共8页刘春 陈豪 戴雷 葸生宝 何敏 
合肥市北斗卫星导航重大应用示范项目资助。
针对陀螺仪存在低频噪声和漂移误差导致姿态测量精度下降的问题,提出采用经验小波变换(empirical wavelet transform,EWT)算法融合陀螺仪、加速度计解算姿态角。首先运用EWT算法对陀螺仪采集的数据进行频谱分割,得到信号的模态分量;其...
关键词：经验小波变换 小波阈值去噪 PID互补滤波 姿态解算 四元数法 
基于STM32F4处理器的四轴飞行器控制系统设计被引量：5
《现代信息科技》2021年第5期52-54,59,共4页闫晓兵 陈春梅 白雪艳 刘鹏 
四轴航拍飞行器能够在空中长时间稳定飞行,且携带载荷类型多样,在日常生活中具有广泛的用途。利用STM32F4处理器并且综合四元数法和PID控制算法进行四轴飞行器的设计是当前普遍的做法,如何做好软硬件之间的接口关系协调是进行设计时需...
关键词：四轴飞行器 STM32F4处理器 四元数法 
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