“海龙-3500”深海潜水器的变长缆运动建模与仿真  

Motion modeling and simulation of "sea-Dragon 3500" ROV with variable length cable

作　　者：徐刚[1] 葛彤[1] 朱继懋[1] 连琏[1] 

机构地区：[1]上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海200030

出　　处：《造船技术》2005年第5期22-26,21,共6页

基　　金：深海勘探技术装备虚拟实验系统(DY105-0301-06);3500米深海观测取样型潜水器(DY105-0301-02)。

摘　　要：仿真并分析了“海龙-3500”深海潜水器(ROV)出中继器后的运动过程。考虑海流的影响,ROV的建模采用通用的动力学模型,轻缆的建模采用凝聚参数法。结果表明,设定的放缆方案是合理的,可作实际操作参考。提供的缆和ROV系统的仿真算法,可用作实际操作前的模拟计算。

关 键 词：遥控潜水器 缆索 运动方程 数学模型 模拟 建模与仿真 深海潜水器 运动过程 海龙 实际操作 动力学模型 仿真算法 模拟计算 ROV 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术] P736[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]