基于BP神经网络的冗余度TT—VGT机器人轨迹规划  

The Path Planning of Redundant TT-VGT Manipulators Based on BP Neural Network

作　　者：徐礼钜 吴江 

出　　处：《中国机械工程》2000年第7期811-813,共3页China Mechanical Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目! ( 597850 0 1 )

摘　　要：应用 BP神经网络对冗余度 TT—VGT机器人的位置正解进行训练学习 ,进而求解机器人的位置反解问题。同时在应用神经网络求雅可比矩阵伪逆的基础上 ,基于机器人各关节坐标变化量最小 ,提出一种轨迹规划的方法 ,并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算。The forward displacement analysis of redundant tetrahedron tetrahedron variable geometry truss manipulators is trained based on BP neural network,and then a solution to inverse displacement analysis problem is obtained.The pseudo inverse of Jacobian matrix is also obtained by using neural network.A method of trajectory planning for redundant TT VGT manipulators is presented based on the minimum of change of joint variables.The simulation calculation of kinematics for a four celled tetrahedron tetrahedron variable geometry truss manipulator is given.

关 键 词：变几何桁架机器人 BP神经网络 轨迹规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18[自动化与计算机技术—控制科学与工程]