一种用于移动机器人平台组建的通信规约设计和实现  

The Design And Implementation of A Communication Protocol For Constructing Mobile Robot Platform

作　　者：孙作雷[1] 张波[2] 曾连荪[1] 

机构地区：[1]上海海事大学信息工程学院,上海200135 [2]中国科学院上海高等研究院,上海201210

出　　处：《信息安全与技术》2013年第2期60-64,共5页

基　　金：国家自然科学基金项目(61105097);上海市教育委员会科研创新项目(13YZ081)资助

摘　　要：为解决移动机器人平台构建流程中上位机和下位机的通信链路问题,提出一种可靠的通信规约。该规约具有完备的自校验和握手机制,可有效剔除因传输误码和控制逻辑有误而混入的错误;具有灵活的扩展性,仅需调整少量字段便可实现机器人功能的调整,且不损害对历史版本的兼容性。本规约在基于跨平台图形框架Qt中实现并验证。To build the communication link between the host computer and slave machine of the mobile robot platform, a robust communication protocol is proposed. The errors, stemming from bit error and incorrect control logic, can be eliminated with the self-check and handshake mechanism. Furthermore, it is scalable. The new function can be added by modifying a few of command fields and the new version is compatible with the old one. The proposed protocol is implemented and demonstrated by the cross-platform UI framework Qt.

关 键 词：移动机器人 QT 通信规约 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]