孙作雷

作品数：34被引量：127H指数：6
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供职机构：上海海事大学信息工程学院更多>>
发文主题：移动机器人步行者图模型机器视觉条件随机场更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信天文地球交通运输工程更多>>
发文期刊：《电子设计工程》《自动化学报》《自动化应用》《上海海事大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金上海市教育委员会创新基金内蒙古自治区教育厅科研基金上海市自然科学基金更多>>
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基于anchor-free的交通场景目标检测技术被引量：7
《计算机工程与科学》2020年第4期707-713,共7页葛明进 孙作雷 孔薇 
上海市科委自然科学基金(18ZR1417200)。
在智能交通领域使用深度学习的方法进行目标检测已成为研究热点。当下经典的目标检测算法,无论是基于回归的单阶目标检测模型还是基于候选区域的二阶段目标检测模型,大部分是利用大量预定义的先验框anchor枚举可能的位置、尺寸和纵横比...
关键词：智能交通 深度学习 RetinaNet anchor-free 
融合深度神经网络和空洞卷积的语义图像分割研究被引量：13
《小型微型计算机系统》2020年第1期166-170,共5页陈洪云 孙作雷 孔薇 
上海市科委自然科学基金项目(18ZR1417200)资助
语义分割是计算机视觉中的基本任务,是对图像中的不同目标进行像素级的分割与分类.针对多尺度的目标分割难题,本文提出了一种基于Res Net网络的方法,通过定义并联支路,将浅层特征图像信息融合到深层特征图像中,提出新的空洞空间金字塔模...
关键词：语义分割 神经网络 空洞卷积 空洞空间金字塔模块 
基于LK光流法的单目视觉里程计被引量：3
《微型机与应用》2017年第21期45-47,50,共4页陈伟杰 孙作雷 
在移动机器人快速发展的今天,视觉里程计是通过视觉传感器进行导航定位的主要方式之一。文章介绍了基于单个摄像头的单目视觉里程计的一种实现方法,使用SURF算法提取特征点,用LK光流法进行特征追踪,相比于传统特征匹配在运算效率上有极...
关键词：视觉里程计 LK光流法 图像处理 特征跟踪 多视图几何 
基于双向激光回环检测的SLAM算法研究被引量：3
《微型机与应用》2017年第20期19-22,共4页郑雪鹤 孙作雷 
针对移动机器人长时间运动后无法自身修正累计误差以及传统EKF(Extended Kalman Filter)算法计算复杂度大的问题,提出了一种基于双向激光进行回环检测的方法,通过有效的相似度检测算法检测出真实的回环,及时修正机器人的位姿。同时使用...
关键词：回环检测 精确稀疏滞后滤波 同时定位与地图构建 移动机器人 
基于ACF算法的行人检测研究被引量：1
《电子设计工程》2017年第17期172-175,共4页晏栋 孙作雷 张仓 黄冠明 
近年来,关于行人检测领域的研究,人们提出了各种各样的方法。其中,多样化的特征和高效的分类器是这些研究的关键,本文就是在这两个方面找到一种更高效的方法来提高性能。我们的行人检测方法是将3种特征关联在一起,包括负特征(objectness...
关键词：行人检测 关联特征 边缘特征 突出特征 分类器 
基于二维激光的机器人室内构图被引量：12
《微型机与应用》2017年第18期55-58,62,共5页宫婉婷 孙作雷 潘盼 
建立了2D激光扫描匹配数据的构图方案,使用GMapping(一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波器,从激光数据学习网格地图)通过改变内部扫描配准算法,实现录制数据(原始2D扫描数据)经过激光配准算法后生成相对运动文件作为tf,用以提高地图...
关键词：ROS SLAM 激光匹配 SLAM-GMapping TF 
闭环检测中词袋与词对袋的对比研究被引量：1
《微型机与应用》2017年第17期21-23,30,共4页曾桂萍 孙作雷 潘盼 
从词袋技术(Bo W)入手探究拓扑地图中的闭环检测算法,在性能和时间效率两个因素系统地对比了词袋技术与词对袋技术(Bo WP),词袋技术是以Dorian Gálvez López提出的DLoop Detector算法为参考,词对袋(Bo WP)技术是以Nishant Kejriwal提...
关键词：词袋 词对袋 闭环检 同步定位和构图 
基于RANSAC的奇异值剔除的单目视觉里程计
《上海海事大学学报》2016年第4期87-91,共5页孙作雷 黄嘉明 张波 
国家自然科学基金(61105097;51279098;61401270);上海市教育委员会科研创新项目(13YZ081)
为提高单目视觉里程计算法的性能,从视觉特征选取和特征误匹配剔除两个方面进行研究.采用SURF描述子提取单目图像的特征点,并匹配相邻图像序列的特征,使用归一化线性八点法依次得到基础矩阵和本质矩阵.利用三角测量求解匹配点的三维坐标...
关键词：机器人定位 视觉里程计 特征提纯 机器视觉 SURF RANSAC 
视觉追踪机器人系统构建研究被引量：3
《电子技术应用》2016年第10期123-126,130,共5页张子洋 孙作雷 曾连荪 
国家自然科学基金项目(61105097;51279098;61401270);上海市教育委员会科研创新项目(13YZ081)
以低成本机器人Rovio Wow Wee作为下位机平台,通过上位机编程,实现对单目视觉图像和红外数据的在线解析,辨识指定物体,基于前向回溯一致性误差确定待追踪的点,构建视觉追踪机器人系统;并引入在线学习方法,使用追踪、学习和检测算法框架...
关键词：视觉追踪 移动机器人 在线学习 PID 开源 
低成本小型激光雷达开源驱动构建
《微型机与应用》2016年第16期20-22,共3页刘德志 孙作雷 曾连荪 
构建了小型2D激光扫描仪驱动解决方案。以RPLIDAR为例,基于低成本硬件及其合理的通信规约设计,提升数据获取的可靠性。基于CMake交叉编译链使硬件驱动具有跨平台特性。同时,通过增加launch文件,使其支持ROS(Robot Operating System)。...
关键词：驱动 激光雷达 跨平台 开源 
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