基于二维激光的机器人室内构图  

Indoor mapping of robot based on 2D laser

作　　者：宫婉婷 孙作雷[1] 潘盼 

机构地区：[1]上海海事大学信息工程学院,上海201306

出　　处：《微型机与应用》2017年第18期55-58,62,共5页Microcomputer & Its Applications

摘　　要：建立了2D激光扫描匹配数据的构图方案,使用GMapping(一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波器,从激光数据学习网格地图)通过改变内部扫描配准算法,实现录制数据(原始2D扫描数据)经过激光配准算法后生成相对运动文件作为tf,用以提高地图生成和激光扫描配准的精度。实验基于机器人操作系统(ROS),开源的GMapping软件包进行同时定位和地图构建(SLAM),通过RVIZ(用于ROS的3D可视化工具)控制机器人运动。该方案可应用于移动机器人的导航、构图与2D重建、同步定位与地图构建(SLAM)等领域。This paper establishes the composition scheme of 2D laser scanning matching data. Using GMapping（ an efficient Rao-Blackwellized particle filter,from the laser data to learn the grid map） by changing the internal scan registration algorithm,it achieves the recording data（ raw 2D scan data） through the laser registration algorithm to generate a relative motion file as tf,to improve the accuracy of map generation and laser scanning registration. The experiment is based on the robot operating system（ ROS）,the open source GMapping package isused for simultaneous localization and mapping（ SLAM）,and robot movement is controlled through RVIZ（ 3D visualization tool for ROS）. This scheme can be applied to the research of mobile robot navigation,composition and 2D reconstruction,simultaneous localization and mapping（ SLAM）.

关 键 词：ROS SLAM 激光匹配 SLAM-GMapping TF 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]