基于无线传感器网络的移动机器人导航方法  

Navigation method for mobile robot based on Wireless Sensor Networks

作　　者：贾思强[1] 高翔[1] 陆起涌[1,2] 

机构地区：[1]复旦大学电子工程系,上海200433 [2]复旦大学无锡研究院,江苏无锡214131

出　　处：《太赫兹科学与电子信息学报》2013年第1期91-95,共5页Journal of Terahertz Science and Electronic Information Technology

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(2011AA100701)

摘　　要：为移动机器人在无定位信息的无线传感器网络(WSN)中选择路程短、代价低的导航路径,提出了一种基于无线传感器网络的移动机器人导航方法,包括全网络导航路径规划和局部节点趋近算法。该方法通过结合各节点传感器数据,构造代价函数,在网络中建立伪梯度势场,为移动机器人规划最优路径;移动机器人通过探测接收信号强度指示(RSSI),逐一趋近该路径上的传感器节点到达目标节点。仿真结果表明,该方法能够根据移动机器人的导航要求,引导移动机器人迅速沿最优路径到达目标节点。A new navigation method for mobile robot based on WSNs, including whole network navigation path planning and local node approaching algorithms, is proposed to provide navigation path with minimal distance and lowest cost in location-free Wireless Sensor Networks（WSNs）. The method constructs cost function by combining sensor data, and builds a pseudo-gradient potential field to plan the best path for mobile robot. Mobile robot approaches the nodes on the path individually by detecting Receiving Signal Strength Indicator（RSSI）. Simulations show that the method can guide mobile robot to the target node rapidly according to its navigation requirements.

关 键 词：伪梯度势场 代价函数 接收信号强度指示 导航算法 无线传感器网络 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]