空间相贯曲线轨迹控制与仿真  

Trajectory Control of Spatial Intersected Curves

作　　者：陈雪[1,2] 宋锐[2] 樊铭渠[1] 田新诚[2] 

机构地区：[1]山东科技大学信息与电气工程学院,青岛266590 [2]山东大学控制科学与工程学院,济南250061

出　　处：《计算机系统应用》2013年第4期116-120,共5页Computer Systems & Applications

基　　金：国家高技术研究发展计划(863)(2012AA041307);山东大学自主创新基金(2011JC013)

摘　　要：针对空间相贯曲线轨迹控制的复杂性和特殊性,研究一种新型空间相贯曲线插补算法.通过建立相贯曲线的数学模型,提出了由直线轴和旋转轴组成的非笛卡尔坐标中的相贯曲线轨迹直接插补和速度控制算法,并对算法进行仿真.仿真结果表明,所提出的相贯曲线轨迹插补算法具有较高的轨迹控制精度和速度稳定性,具有良好的应用前景.The trajectory control of spatial intersected curve has great complexity and particularity. To solve this problem, a new trajectory interpolation algorithm of spatial intersected curve is proposed in this paper. Through building the mathematical model of the curve, a direct interpolation and speed control algorithm is developed in a non-cartesian coordinate system with linear axis and rotation axis. The simulation results show that the algorithm has high trajectory precision and speed stability with well application prospects.

关 键 词：空间相贯曲线 插补算法 运动控制器 速度稳定 计算机控制系统 

分 类 号：TH162[机械工程—机械制造及自动化]