具有饱和约束的船舶航向非光滑反馈控制设计  

Nonsmooth control design of ship steering with saturation constrained

作　　者：谷劲柏[1] 郑凯[1] 王兴成[1] 

机构地区：[1]大连海事大学信息科学技术学院,辽宁大连116026

出　　处：《大连海事大学学报》2013年第1期19-22,26,共5页Journal of Dalian Maritime University

基　　金：教育部博士点基金(20102125120001);国家自然科学基金资助项目(60736022);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2012TD031)

摘　　要：针对具有饱和约束的船舶航向控制问题,提出一种基于Lyapunov稳定性理论的非光滑反馈设计实现航向无差控制.该方法结合闭环控制及开环控制两种设计手段,在保证船舶航向控制系统稳定的前提下,克服舵角工作范围约束,可在初始条件已知情况下,保证船舶在任意位置实现无差航向控制.多种情况下数值仿真结果验证了该非光滑设计方法的有效性.Based on Lyapunov stability theory,the nonsmooth feedback design is proposed to overcome the saturation constrained and to obtain the stability of ship steering control system without static error.Combining the closed-loop control design with the open-loop control design,this method can achieve the zero static steering error with the initial condition of the ship obtained.Numerical simulations under several conditions verify the effectiveness of the proposed method.

关 键 词：航向控制 饱和非线性 非光滑控制 开环控制 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]