基于CCD的自主机器人高速运行控制算法设计  

Design of high-speed operation control algorithm for autonomous robot based on CCD

作　　者：姚世选[1,2,3] 李秋宝[2] 王剑新[3] 康相玖[3] 仲崇权[2] 

机构地区：[1]大连理工大学控制科学与工程学院,辽宁大连116024 [2]大连交通大学动车运用与维护工程学院,辽宁大连116028 [3]大连三洋制冷有限公司,辽宁大连116600

出　　处：《传感器与微系统》2013年第4期125-127,131,共4页Transducer and Microsystem Technologies

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50875029)

摘　　要：基于特定的机械结构和电气特性的单目CCD轮式机器人,提出一种高速控制算法,使机器人发挥最优速度潜能。该算法采用图像定位模型,根据当前机器人的位置信息,模拟可能的转向角下的运行轨迹,参考规则数据库,给出最优偏转角度和速度控制决策。实验研究表明:该算法具有较好的可行性。A high-speed control algorithm is put forward to make the monocular CCD wheeled robot which is based on specific mechanical structure and electric properties play the best velocity potential.The algorithm adopts image positioning model,simulates running track in possible steering angle according to the current location information of the robot and referring to rule database to provide optimal deflection angle and speed control decision.Experimental research shows that the algorithm has good feasibility.

关 键 词：电荷耦合器件 自主移动机器人 图像处理 规则数据库 图像矩阵 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]