并联宏-微机器人系统的逆运动学模型  

作　　者：王文利[1] 段宝岩[1] 刘宏[1] 南仁东[1] 彭勃[2] 

机构地区：[1]西安电子科技大学机电工程学院机电研究所,西安710071 [2]中国科学院北京天文台,北京100012

出　　处：《科学通报》2000年第15期1617-1622,共6页Chinese Science Bulletin

基　　金：国家自然科学基金!(批准号:59675040);中国科学院知识创新工程重大项目!"大射电望远镜FAST预研究"资助项目

摘　　要：介绍了新一代大射电望远镜光机电一体化设计的改进方案，针对悬索粗调和Ｓｔｅｗａｒｔ平台精调组成的两级调节系统，提出了并联宏－微机器人系统的概念．根据天文观测的要求，建立了宏－微机器人系统的道运动学模型，该模型是对馈源运动进行计算机控制的基础．

关 键 词：并联机器人 宏-微机器人 逆运动学模型 

分 类 号：TH75[机械工程—仪器科学与技术]