基于粒子滤波的GPS／DR车辆组合导航定位算法研究  

A GPS/DR Integrated Navigation and Positioning Algorithm Based on Particle Filter

作　　者：王华剑 

机构地区：[1]武警工程大学信息工程系,陕西西安710086

出　　处：《武警工程大学学报》2013年第2期12-14,共3页Journal of Engineering University of the Chinese People＇s Armed Police Force

基　　金：基金项目：武警工程大学基础研究基金资助项目（WJY201114）

摘　　要：传统的车载GPS／DR组合导航定位方法，多采用扩展卡尔曼滤波算法（EKF）处理，但是GPS／DR的数学模型多数为非线性，EKF仅在一阶Taylor级数进行展开，从而导致滤波估计会带来较大的误差。为此，本文提出了基于粒子滤波的GPS／DR车辆组合导航算法。实验仿真表明，新算法比EKF能取得更好的滤波效果，大大减少了滤波估计误差，能更好地提高滤波精度。The extended Kalman filter （EKF） is usually used to GPS/DR integrated naviga- tion and positioning in a land vehicle navigation system. However, EKF is only expanded in first-order Taylor series, which results in large filtering estimation error. So this paper pro- poses a GPS/DR integrated navigation based on particle filter algorithm. Simulation results indicate that the new algorithm occupies better filtering effect than the EKF and reduces the filtering estimation error as well as improves the filtering precision.

关 键 词：粒子滤波 全球定位系统 航位推算 组合导航定位 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]