航位推算

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考虑下肢运动学约束的LKPDR/INS行人导航算法
《中国惯性技术学报》2025年第3期267-272,共6页徐向波 高森宇 朱亚辉 施方艳 张亚楠 
国家自然科学基金(32371868)。
针对行人航位推算(PDR)中步长估计模型的准确度受统计结果影响的问题,提出了一种考虑下肢运动学约束的PDR算法(LKPDR)。根据下肢运动学特点,将两个惯性测量单元(IMU)分别固定在行人同侧的大腿和小腿上。通过分析两个传感器相对位置的约...
关键词：行人航位推算 行人惯性导航 下肢运动学 误差状态卡尔曼滤波 
新型MEMS-IMU/Wi-Fi组合室内行人定位算法
《哈尔滨工程大学学报》2025年第3期609-617,共9页朱明红 于飞 金明 刘娟 王振鹏 
国家自然科学基金项目(61871246,61971249);宁波市公益性科技计划(2023S136);浙江省杰出青年科学基金项目(LR21F010001);宁波市自然科学基金重点项目(202003N4013).
为有效利用智能手机中的微机电惯性测量器件,本文研究一种新型集成策略,通过有效结合微机电惯性测量和Wi-Fi的数据直接估算行人的位置。基于行人航位推算法建立相对参考坐标系的位置推算模型;将惯性测量单元中陀螺仪的输出直接作为观测...
关键词：室内行人定位 微机电惯性测量器件 无线传输系统定位 行人航位推算 组合定位 独立建模 扩展卡尔曼滤波 直接法卡尔曼滤波 
融合惯性器件与哈克曼模型的倒车循迹定位法
《上海汽车》2025年第3期30-35,共6页邢丽 邓一民 马小涵 
针对现有倒车循迹系统因定位精度低、环境适应性差导致的轨迹偏离问题,文章提出融合惯性传感器与哈克曼模型的定位方法。通过哈克曼模型拟合航向角增量与速度信息,修正惯性传感器位姿误差,试验表明该方法在50m范围内定位精度达35cm(1sig...
关键词：航位推算 倒车循迹 哈克曼模型 惯性传感器 
复杂环境下智能手机PDR/GPS行人定位算法
《自动化应用》2025年第6期97-100,共4页肖轩 
针对城市街道等复杂行人场景中智能手机低成本硬件平台的卫星信号容易受多径干扰导致定位精度下降的问题,基于噪声调整和故障修复方法,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的PDR/GPS融合定位算法。结合GPS数据和惯性数据,构建联合步长和联合...
关键词：智能手机 行人航位推算 全球定位系统 融合定位 行人导航算法 
行人惯性定位新动态:基于神经网络的方法、性能与展望
《自动化学报》2025年第2期271-286,共16页李岩 施忠臣 侯燕青 戚煜华 谢良 陈伟 陈洪波 闫野 印二威 
国家自然科学基金(62332019,62076250);国家重点研发计划(2023YFF1203900,2020YFA0713502)资助。
行人惯性定位(Inertial positioning,IP)通过惯性测量单元(Inertial measurement unit,IMU)的测量序列来估计行人的位置,近年来已成为解决室内或卫星信号遮挡环境下行人自主定位的重要手段.然而,传统惯性定位方法在双重积分时易受误差...
关键词：惯性测量单元 位置跟踪 神经网络 行人航位推算 自主导航 移动设备 
基于航位推算的车载组合导航系统NHC杆臂估计算法
《北京航空航天大学学报》2025年第2期668-675,共8页邓成剑 陈起金 张提升 牛小骥 
国家自然科学基金(41974024)。
车辆运动的非完整性约束(NHC)可用作车载组合导航系统的速度观测信息,能够有效抑制惯性导航系统(INS)的误差累积。充分发挥NHC的约束作用需要准确估计和补偿IMU安装角和NHC杆臂。因此对NHC杆臂进行研究,通过三维航位推算(dead reckoning...
关键词：车载组合导航系统 航位推算 非完整性约束 NHC杆臂 IMU安装角 
一种面向智能移动终端的iPDR/GNSS组合导航方法
《中国惯性技术学报》2025年第1期55-63,69,共10页王振杰 胡超 聂志喜 张远帆 
国家自然科学基金青年基金项目(42104011);山东省自然科学基金青年基金项目(ZR2021QD069)。
针对现有行人航位推算(PDR)方法存在误差积累并且定位与航向精度较低,从而导致PDR/全球导航卫星系统(GNSS)组合导航精度下降的问题,提出了一种面向智能移动终端的改进的PDR(iPDR)/GNSS组合导航方法。首先,设计了一种iPDR定位方法,将GNS...
关键词：改进行人航位推算 组合导航 智能移动终端 载波相位差分 因子图优化 
基于SVM的航位推算误差补偿
《水下无人系统学报》2024年第6期1009-1017,共9页李鑫 王晓鸣 武建国 赵基伟 忻加成 陈凯 张彬 
国家重点研发计划项目(2020YFC1521704)。
在使用机器学习方法对自主水下航行器(AUV)航位推算进行误差补偿时,通常采用神经网络算法。但神经网络需要大量的训练样本才能达到稳定的训练结果。为了解决此问题,文中对支持向量机(SVM)在航位推算的误差补偿问题进行研究。利用SVM训...
关键词：自主水下航行器 航位推算 支持向量机 误差补偿 
基于闭合差校正的PDR定位轨迹优化方法研究
《全球定位系统》2024年第6期66-71,共6页张帅 李召洋 王进燕 陈建广 
重庆市自然科学基金面上项目(CSTB2022NSCQ-MSX1625);重庆市教委科学技术研究项目(KJQN202100734);重庆市博士“直通车”科研项目(CSTB2022BSXM-JSX0020)。
针对目前行人航位推算(pedestrian dead reckoning,PDR)定位过程中存在累积误差,导致PDR定位轨迹存在较大偏移的问题,提出了一种基于闭合差校正的PDR定位轨迹优化方法,该方法利用PDR轨迹的闭合差对每一步的定位结果进行校正,从而整体优...
关键词：室内定位 行人航位推算 闭合差 累积误差 校正 
基于多编码器与惯导融合的无轨胶轮车定位方法
《煤炭科学技术》2024年第S2期284-293,共10页江帆 康静静 皇行涛 朱真才 周公博 彭玉兴 
国家自然科学基金面上资助项目(52374163);江苏省自然科学基金杰出青年基金资助项目(BK20230047);中国博士后科学基金面上资助项目(2023M732966)。
针对煤矿井下传统无轨胶轮车定位定向技术精度低、可靠性差等问题,提出了一种基于多编码器与惯导融合的无轨胶轮车定位方法。根据多编码器数据特性,建立了无轨胶轮车轮式里程计运动学模型,进而推导了基于多编码器的航位推算算法。针对...
关键词：无轨胶轮车 航位推算 捷联惯导系统 组合定位 自适应扩展卡尔曼滤波 
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