三自由度运动平台的运动仿真及控制设计  

Movement Simulation and Control Design of 3-DOF Motion Platform

作　　者：聂良兵[1] 王培俊[1] 潘璇[1] 程宏钊[1] 

机构地区：[1]西南交通大学机械工程学院,四川成都610031

出　　处：《机械与电子》2013年第4期59-62,共4页Machinery & Electronics

基　　金：2011年成都市企业自主创新项目(11GGYB651GX-289)

摘　　要：通过对并联机构的三自由度运动平台的正逆解分析,采用VC++,以OpenGL为图形API,并利用坐标系变换的方法,实现了运动机构的参数化和实时动态的三维可视化仿真。根据仿真结果,利用MPC2810运动控制卡,提出了以直代曲的运动控制方法,为实际的机构运动控制提供了必要的理论依据。Through the forward and reversed kinematics analysis of the typical 3 - DOF parallel mechanism, using the coordinate transformation method to write a 3D motion simulation visualiza-tion program with the help of VC＋ ＋ and OpenGL library. According to the results of the simulation, providing the ＂beeline substitute curve＂ theory to design the motion control program with MPC2810 motion control card.

关 键 词：三自由度并联机构 OPENGL仿真 MPC2810 VC++ 运动学分析 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]